目录
- 0 专栏介绍
- 1 控制插件编写模板
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- 1.1 构造控制插件类
- 1.2 注册并导出插件
- 1.3 编译与使用插件
- 2 基于PID的路径跟踪原理
- 3 控制插件开发案例(PID算法)
- 常见问题
0 专栏介绍
本专栏旨在通过对ROS2的系统学习，掌握ROS2底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS2进行实际项目的开发和调试的工程能力。
🚀详情：《ROS2从入门到精通》
1 控制插件编写模板
1.1 构造控制插件类
所有全局规划插件的基类是nav2_core::Controller，该基类提供了7个纯虚方法来实现控制器插件，一个合法的控制插件必须覆盖这7个基本方法：
configure()：在控制器服务器进入on_configure状态时会调用此方法，此方法执行ROS2参数声明和控制器成员变量的初始化；activate()：在控制器服务器进入on_activate状态时会调用此方法，此方法实现控制器进入活动状态前的必要操作；deactivate()：在控制器服务器进入on_deactivate状态时会调用此方法，此方法实现控制器进入非活动状态前的必要操作；cleanup()：在控制器服务器进入on_cleanup状态时会调用此方法，此方法清理为控制器创建的各种资源；setPlan()：当全局路径更新时调用该方法，此