1. 准备一台电脑做主机（host），运行Ubuntu系统，我用的是虚拟机，运行的是Ubuntu 18.04系统。
2. 主机更换apt-get源，参见https://www.cnblogs.com/gloria-zhang/p/12803075.html
3. 用原装USB-typeC线连接主机和Xavier（电源灯旁边的typeC口），保持Xavier关机状态。
4. 在主机上下载JetPack SDK，地址https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack。选择Xavier系列，下载NVIDIA SDK Manager，我安装的是4.3版本。
5. 运行sdkmanager
sudo apt install ./sdkmanager_1.0.1-5538_amd64.deb
sdkmanager
启动后主界面输入英伟达网页注册的账号密码，在线刷机，数据收集选哪个都行。
第一步中选择相关内容，Host Machine是给主机安装的，可以不选，我用的虚拟机不需要安装什么。
第二步中可以先下载再安装，全都下载好之后也可以在主页面选离线安装。
进入安装界面会要求输入主机密码，然后进入安装界面。
开始安装时会先执行Jetson OS image，准备镜像，完成后跳出刷机准备，可以选自动和手动，如果Xavier设备可以正常启动，进入操作系统，那就可以选择自动，不过我用自动模式没有成功过，所以选择手动模式。
按照上面显示的步骤，连接好主机和设备，进入恢复模式后，可以在终端输入lsusb，查看是否连接成功，如果出现Nvidia Corp，就说明连接成功，点Flash，开始刷系统。
当Flash Jetson OS完成后，会弹出一个窗口，要求输入Xavier的用户名和密码，这是需要在Xavier上进行系统设置，并更换apt源。https://www.cnblogs.com/gloria-zhang/p/12802995.html
然后在主机端弹出的窗口中输入刚配置的Xavier的用户名和密码，等待安装结束。
这样刷机就成功了，安装界面上显示的都安装到Xavier上了。