前言
并发（并行）一致都是编程语言的核心主题，不同于其他语言，例如C/C++语言用户序自行借助pthread创建线程，Golang天然就给出了并发解决方案：goroutine。
Goroutine
写过Golang程序的朋友都知道，go func就可以启动一个goroutine，但是goroutine究竟是什么呢？goroutine是一个用户态的线程，或者说是逻辑线程，或者说是golang实现的协程。但是操作系统并不知道goroutine，goroutine的调度由golang runtime负责，对应的操作系统执行体线程也是由runtime负责创建。这就涉及goroutine的G-P-M调度模型。
G-P-M调度模型
Golang能够拥有强大的并发能力需要归功于G-P-M调度模型，首先需要解释G、P、M分别代表什么：
- G 代表Goroutine，每个Goroutine对应一个G结构体，G存储Goroutine的运行栈、状态以及任务信息，可重用。Goroutine栈采用按需动态分配的方式，初始化大小为2KB，最大为1GB（64位机器）。
- P 代表Processor，逻辑处理器。P维护Goroutine各种队列，mcache和状态。P的数量决定了最大可并行的Goroutine数量（前提：系统物理CPU核数>=P数量）。P的数量可以通过GOMAXPROCS设置。但是不能超过256，超过256会设置为256。
- M 代表内核级别线程，一个M就是一个线程。默认最大限制为10000个。
调度逻辑
从图中可以看出，一共有两个物理线程M，每个M都绑定一个处理器P，每个P维护一个就绪状态的Goroutine队列，灰色的表示在等待P调度，蓝色的G代表正绑定P在M中执行。当程序中出现go func时，会将func挂载在灰色的等待队列中。当执行的Goroutine（G0）调度阻塞的系统调度时，P会切到另外的M'中，如果没有可用的M'就会创建一个，继续执行队列中的G。待系统调用返回时M0会重新绑定可用的P，如果没有可用的P就会把G0放到Global队列中，然后自己进入休眠。所有的P会周期性的检查Global队列，并且执行其中的G。如下图所示：
work-stealing算法
当P分配的G任务很快就执行完成时，P会先看Global runqueue还有G可以执行，如果没有就会到其他P的local runqueue中偷G。一般都会偷走一半，确保操作系统的每个M都能得到充分利用。例如下图中的第二个P没有G可以执行，所以把第一个P的Gm和G偷过来执行。
抢占式调度
按照上面的已经介绍过的理论，假如我将GOMAXPROC设为1，表示只有一个P，同时运行A，B两个Goroutine，其中A,B都是死循环，那岂不是有一个Goroutine永远都没有办法得到调度？
示例代码如下：
package main import (
"fmt"
"runtime"
) func main() {
runtime.GOMAXPROCS()
go func(){
for {
fmt.Print("A")
}
}()
for {
fmt.Print("B")
}
}
但是实验的结果大概是先输出A 10ms然后再输出B 10ms，如此交替。说明并没有Goroutine由于其他的Goroutine“贪婪”而“饥饿”。这需要归功于Golang runtime的后台监控线程sysmon，这是一个特殊的m，不需要绑定p可以执行。每隔10ms运行一次，将运行时间太久的G发出抢占式调度的请求。一旦G的抢占位设置为true，那么这个G下次调用函数或者方法时，runtime便可以将G抢占，并将其移出运行态。
channel阻塞或network IO情况下的调度
如果G被阻塞在某个channel或者网络IO操作上时，G会被放到某个wait队列中，而P会尝试调度下一个runnable的G。等channel 或者网络IO操作完成后，在wait队列中的G会被唤醒，标记为runnable重新排队执行。
总结
文章介绍了Golang自带的goroutine调度器G-P-M调度模型，G-P-M调度算法最大限度的发挥了并发性能，同时在一些异常情况下也能正常快速调度。
参考
http://morsmachine.dk/go-scheduler
https://tonybai.com/2017/06/23/an-intro-about-goroutine-scheduler/