流程
1、在package中新建文件夹名为msg
2、在msg文件夹中创建消息（此处以my_msg.msg）为例，注意的是要以msg为后缀名
内容举例如下：
int32 data1
float64 date2
关于消息内容，需要注意的是如果类型错误，那么将不能生成头文件。例如float64写成了float，那么编译时将会出现错误：xxx.h: No such file or directory；而不会告诉你是哪里出错了，我曾经就遇到过这么坑的问题，所以这点需要注意。
3、修改CmakeList.txt 和package.xml
3.1、在package.xml中添加编译、运行依赖项
<build_depend>message_generation</build_depend>
<build_export_depend>message_generation</build_export_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
3.2、CmakeList.txt
find_package()中添加message_generation
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
message_generation
roscpp
rospy
std_msgs
)
add_message_files()中添加my_msg.msg
add_message_files(FILES
my_msg.msg
)
generate_messages()添加std_msgs
generate_messages(DEPENDENCIES
std_msgs
)
catkin_package()添加message_runtime
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS
message_runtime)
最后在add_executable(xxx src/xxx.cpp)后面添加一行
add_dependencies(xxx ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS}) #该项让编译器知道要注意编译顺序target_link_libraries(xxx
${catkin_LIBRARIES}
)否则仍可能生成不了my_msg.h头文件
如何使用？
1、包含头文件
#include<package_name/my_msg.h>
2、定义变量
package_name::my_msg msg
ROS 链接同一个工作空间的其他包的头文件
正确调用其他package头文件的方法如下:
1.在A_package包的package.xml中添加编译和运行的依赖库，如下：
<build_depend>B_package</build_depend>
<run_depend>B_package</run_depend>
2.在A_package包的CMakeList.txt中的find_package添加B_package如下：
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs B_package )
主要添加”B_package”,其他已有的package项不用添加
3.在A_package包的CMakeList.txt中的include_directories添加${catkin_INCLUDE_DIRS}如下：
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
部分工程已经有该项,不用重复添加
4.此时在调用该头文件则不会出错
#include <B_package/testB.h>
自定义消息类型嵌套
当消息类型发生嵌套时，要包含被且套的消息的包
generate_messages(DEPENDENCIES
std_msgs
B_package )