提升图：dijkstra_shortest_paths：无法形成对'void'的引用

问题描述

  struct顶点
 {
 octomap :: point3d coord; 
 OcTreeNode *节点; 
}; 
 
 typedef boost :: adjacency_list< boost :: listS，boost :: vecS，boost :: undirectedS，Vertex>图形; 
 typedef boost :: graph_traits< Graph> :: vertex_descriptor VertexDesc; 
 typedef boost :: graph_traits< Graph> :: edge_descriptor EdgeDesc; 
 
 struct GraphContainer 
 {
 std :: map< OcTreeNode *，VertexDesc> revmap; 
图形图形; 
}; 
  

我试图用dijkstra来计算最短路径：

  GraphContainer * gc = ...; 
 VertexDesc vGoal = ...; 
 std :: vector< VertexDesc> PR（升压::为num_vertices（G->图））; 
 std :: vector< int> d（升压::为num_vertices（G->图））; 
 dijkstra_shortest_paths（g-> graph，vGoal，
 boost :: predecessor_map（
 boost :: make_iterator_property_map（
 pr.begin（），
 boost :: get （boost :: vertex_index，g-> graph）
）
）.distance_map（
 boost :: make_iterator_property_map（
 d.begin（），
 boost） ：get（boost :: vertex_index，g-> graph）
）
）
）; 
  

然而，它无法编译带有难解释的错误：

 从plugin.cpp包含的文件中：14：
从/usr/local/include/boost/graph/adjacency_list.hpp:223包含的文件中： 
 /usr/local/include/boost/graph/detail/adjacency_list.hpp:2697:27：错误：无法形成对
'void'的引用
 typedef value_type&参考; 
 ^ 
 /usr/local/include/boost/graph/detail/adjacency_list.hpp:2730:9：注意：在模板实例化
 class'boost :: detail :: adj_list_any_edge_pmap： ：bind_< boost :: adjacency_list< boost :: listS，
 boost :: vecS，boost :: undirectedS，Vertex，boost :: no_property，boost :: no_property，boost :: listS> ;, 
 boost :: no_property，boost :: edge_weight_t>'here requested 
：adj_list_choose_edge_pmap_helper< Tag> :: type :: template bind_< Graph，Property，Tag> 
 ^ 
 /usr/local/include/boost/graph/detail/adjacency_list.hpp:2734:21：注意：在模板的实例化中
 class'boost :: detail :: adj_list_choose_edge_pmap< boost :: edge_weight_t，
 boost :: adjacency_list< boost :: listS，boost :: vecS，boost :: undirectedS，Vertex，boost :: no_property，
 boost :: no_property，boost :: listS> ，boost :: no_property>'here here 
 struct bind_：adj_list_choose_edge_pmap< Tag，Graph，Property> {}; 
 ^ 
 /usr/local/include/boost/graph/properties.hpp:193:9：注意：在模板类的实例化中
'boost :: detail :: adj_list_edge_property_selector :: bind_< ; boost :: adjacency_list< boost :: listS，
 boost :: vecS，boost :: undirectedS，Vertex，boost :: no_property，boost :: no_property，boost :: listS> ;, 
 boost :: no_property，boost :: edge_weight_t>'here here 
：edge_property_selector< 
 ^ 
 /usr/local/include/boost/graph/properties.hpp:213:5：注意：在模板类的实例中
'boost :: detail :: edge_property_map< boost： ：adjacency_list< boost :: listS，boost :: vecS，
 boost :: undirectedS，Vertex，boost :: no_property，boost :: no_property，boost :: listS> ;, 
 boost :: edge_weight_t>'这里要求
 mpl :: if_< 
 ^ 
 /usr/local/include/boost/graph/named_function_params.hpp:261:49：note：在实例化模板
 class'boost :: property_map< boost :: adjacency_list< boost :: listS，boost :: vecS，boost :: undirectedS，
 Vertex，boost :: no_property，boost :: no_property，boost :: listS> ;, boost :: edge_weight_t，void>'
请求这里
 struct const_type_as_type {typedef typename T :: const_type type;}; 
 ^ 
 /usr/local/include/boost/mpl/eval_if.hpp:38:22：注意：（在回溯中跳过1个上下文;使用
 -ftemplate-backtrace-limit = 0查看全部）
 typedef typename f _ :: type type; 
 ^ 
 /usr/local/include/boost/mpl/eval_if.hpp:38:22：注意：在模板类的实例中
'boost :: mpl :: eval_if< mpl_： ：bool_< true> ;, 
 boost :: detail :: const_type_as_type< boost :: property_map< boost :: adjacency_list< boost :: listS，
 boost :: vecS，boost :: undirectedS，Vertex，boost :: no_property，boost :: no_property，boost :: listS> ;, 
 boost :: edge_weight_t，void> >，boost :: property_map< boost :: adjacency_list< boost :: listS，
 boost :: vecS，boost :: undirectedS，Vertex，boost :: no_property，boost :: no_property，boost :: listS> ;, 
 boost :: edge_weight_t，void> >'在此处请求
 /usr/local/include/boost/graph/named_function_params.hpp:270:7：注意：在模板
 class'boost :: mpl :: eval_if< boost： ：is_same< boost :: param_not_found，boost :: param_not_found> ;, 
 boost :: mpl :: eval_if< mpl _ :: bool_< true> ;, 
 boost :: detail :: const_type_as_type< boost :: property_map< ; boost :: adjacency_list< boost :: listS，
 boost :: vecS，boost :: undirectedS，Vertex，boost :: no_property，boost :: no_property，boost :: listS> ;, 
 boost :: edge_weight_t，void> >，boost :: property_map< boost :: adjacency_list< boost :: listS，
 boost :: vecS，boost :: undirectedS，Vertex，boost :: no_property，boost :: no_property，boost :: listS> ;, 
 boost :: edge_weight_t，void> >，boost :: mpl :: identity< boost :: param_not_found> >'这里请求
 boost :: mpl :: eval_if< 
 ^ 
 /usr/local/include/boost/graph/named_function_params.hpp:304:20：注意：在模板实例化
 class'boost :: detail :: choose_impl_result< mpl_： ：bool_< true>，boost :: adjacency_list< boost :: listS，
 boost :: vecS，boost :: undirectedS，Vertex，boost :: no_property，boost :: no_property，boost :: listS> ;, 
 boost :: param_not_found，boost :: edge_weight_t>'here here 
 typename detail :: choose_impl_result< boost :: mpl :: true_，Graph，Param，PropertyTag> :: type 
 ^ 
 /usr/local/include/boost/graph/dijkstra_shortest_paths.hpp:612:8：注意：在将推导出的
模板参数代入函数模板'choose_const_pmap'[Param = 
 boost :: param_not_found， Graph = boost :: adjacency_list< boost :: listS，boost :: vecS，
 boost :: undirectedS，Vertex，boost :: no_property，boost :: no_property，boost :: listS>，PropertyTag = 
 boost :: edge_weight_t] 
 choose_const_pmap（get_param（params，edge_weight），g，edge_weight），
 ^ 
 plugin.cpp：780：5：注意：在函数
的模板专业化'boost :: dijkstra_shortest_paths< boost :: adjacency_list< boost :: listS，
 boost :: vecS，boost :: undirectedS，Vertex，boost :: no_property，boost :: no_property，boost :: listS> ;, 
 boost :: iterator_property_map< std :: __ 1 :: __ wrap_iter< int *> ;, 
 boost :: vec_adj_list_vertex_id_map< Vertex，unsigned long> ;, int，int&>，boost :: vertex_distance_t，
 boost :: bgl_named_pa​​rams< boost :: iterator_property_map< std :: __ 1 :: __ wrap_iter< unsigned long *>，
 boost :: vec_adj_list_vertex_id_map< Vertex，unsigned long>，unsigned long，unsigned long&> ;, 
 boost： ：vertex_predecessor_t，boost :: no_property> >'在此处请求
 dijkstra_shortest_paths（g-> graph，vGoal，
 ^ 
从plugin.cpp包含的文件中：14：
从/ usr / local /include/boost/graph/adjacency_list.hpp:223：
 /usr/local/include/boost/graph/detail/adjacency_list.hpp:2698:33：错误：无法形成对
'的引用void'
 typedef const value_type& const_reference; 
 ^ 
在plugin.cpp包含的文件中：15：
 /usr/local/include/boost/graph/dijkstra_shortest_paths.hpp： 612：8：错误：没有匹配函数调用
到'choose_const_pmap'
 choose_const_pmap（get_param（params，edge_weight），g，edge_weight），
 ^ ~~~~~~~~ ~~~~~~~~ 
 plugin.cpp：780：5：注意：在函数
模板特化的实例化中boost :: dijkstra_shortest_paths< boost :: adjacency_list< boost :: listS，
 boost :: vecS，boost :: undirectedS，Vertex，boost :: no_property，boost :: no_property，boost :: listS> ;, 
 boost :: iterator_property_map< std :: __ 1 :: __ wrap_iter< int *>，
 boost :: vec_adj_list_vertex_id_map< Vertex，unsigned long> ;, int，int&>， boost :: vertex_distance_t，
 boost :: bgl_named_pa​​rams< boost :: iterator_property_map< std :: __ 1 :: __ wrap_iter< unsigned long *>，
 boost :: vec_adj_list_vertex_id_map< Vertex，unsigned long>，unsigned long ，unsigned long&> ;, 
 boost :: vertex_predecessor_t，boost :: no_property> >'在此处请求
 dijkstra_shortest_paths（g-> graph，vGoal，
 ^ 
 /usr/local/include/boost/graph/named_function_params.hpp:305:3：note：candidate模板被忽略：
替换失败[使用Param = boost :: param_not_found，Graph = 
 boost :: adjacency_list< boost :: listS，boost :: vecS，boost :: undirectedS，Vertex，boost :: no_property ，
 boost :: no_property，boost :: listS> ;, PropertyTag = boost :: edge_weight_t] 
 choose_const_pmap（const Param& p，const Graph& g，PropertyTag标记）
 ^ 
  

如何解决这个问题？

解决方案

如果你仔细观察或者咨询文档，你会发现Dijkstra需要边权。你没有提供它们。这是一个错误。

事实上，如果你想让迪杰斯特拉没有权重，：

Now to humour you, let's add a constant edge-weight of 1.0:

#include <boost/graph/adjacency_list.hpp>
#include <boost/graph/dijkstra_shortest_paths.hpp>

namespace octomap {
    struct point3d { double x,y,z; };
}

struct OcTreeNode {};

struct Vertex {
    octomap::point3d coord;
    OcTreeNode *node;
};

typedef boost::adjacency_list<boost::listS, boost::vecS, boost::undirectedS, Vertex> Graph;
typedef boost::graph_traits<Graph>::vertex_descriptor VertexDesc;
typedef boost::graph_traits<Graph>::edge_descriptor EdgeDesc;

struct GraphContainer {
    std::map<OcTreeNode*, VertexDesc> revmap;
    Graph graph;
};

int main() {
    GraphContainer gc;
    add_vertex(gc.graph); // make sure we have a valid start vertex
    VertexDesc vGoal = vertex(0, gc.graph);

    std::vector<VertexDesc> pr(num_vertices(gc.graph));
    std::vector<int> d(num_vertices(gc.graph));

    auto idmap = get(boost::vertex_index, gc.graph);

    dijkstra_shortest_paths(gc.graph, vGoal,
            boost::predecessor_map(boost::make_iterator_property_map(pr.begin(), idmap))
            .distance_map(boost::make_iterator_property_map(d.begin(), idmap))
            .weight_map(boost::make_constant_property<EdgeDesc>(1.0))
    );
}

这篇关于提升图：dijkstra_shortest_paths：无法形成对'void'的引用的文章就介绍到这了，希望我们推荐的答案对大家有所帮助，也希望大家多多支持！