Arduino 自动避障智能小车制作教程
材料：
- Arduino UNO r3
- L298N电机驱动模块
- 小车底盘一个，万向轮一个
- 2个电机及匹配的车轮
- 9V电池盒及6个1.5V电池
- 超声波测距模块及其支架
- 9G舵机一个及其支架
- 杜邦线若干
小车图片：
连线说明：
Arduino UNO
- 2 ---> Trlg
- 3 ---> Echo
- 4 ---> IN4
- 5 ---> IN3
- 6 ---> IN2
- 7 ---> IN1
- 9 ---> 舵机橙线（数字端口）
- VIN ---> L298N模块5V供电口
- 5V ---> 舵机红线、超声波VCC
- GNG ---> 超声波GND、公共端COM、舵机棕线（接地）
L298N模块
- 12V供电 ---> 电源正极
- COM公共端 ---> GND、电源负极
- 5V供电 ---> VIN
- 输出A ---> 左侧电机
- 输出B ---> 右侧电机
小车代码：
#include <Servo.h>
#define Trig 2 //引脚控制超声波发出声波
#define Echo 3 //引脚反应接收到返回声波
#define LIN1 7 //左侧轮子
#define LIN2 6
#define RIN1 5 //右侧轮子
#define RIN2 4
//#define Steeringpin 9 //舵机控制端口
int S = 0; //初始化距离
Servo Steering; //转向舵机
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
Serial.begin(9600); //设置比特率
pinMode(Trig, OUTPUT);
pinMode(Echo, INPUT);
pinMode(LIN1, OUTPUT);
pinMode(LIN2, OUTPUT);
pinMode(RIN1, OUTPUT);
pinMode(RIN2, OUTPUT);
// pinMode(Steeringpin, OUTPUT);
Steering.attach(9); //定义舵机所用引脚
Steering.write(90); //初始化舵机角度
delay(2000); //开机延时
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
Steering.write(90);
Range(); //测距函数
if(S <= 5) //距离太近不足以转弯
{
Back(); //执行后退函数
delay(300); //后退持续时间
}
else if(S >= 5 && S <= 15) //距离中等可以转弯
{
Turn(); //执行转弯判断函数
}
else //距离充足
{
Line(); //执行直行函数
}
}
void Range() //测距函数
{
digitalWrite(Trig,LOW); //测距
delay(2); //延时2微秒
digitalWrite(Trig,HIGH);
delay(10);
digitalWrite(Trig,LOW);
float distance = pulseIn(Echo,HIGH); //读取高电平时间
S = float( distance * 17 )/1000; //把值赋给S
Serial.println(S); //向串口发送S的值，可以在显示器上显示距离
}
// float distance = pulseIn(Echo,HIGH);
// S = float( distance * 17 )/1000;
// 将回波时间换算成cm
// 读取一个引脚的脉冲（HIGH或LOW）。例如，如果value是HIGH，pulseIn()会等待引脚变为HIGH，开始计时，再等待引脚变为LOW并停止计时。
// 返回脉冲的长度，单位微秒。如果在指定的时间内无脉冲函数返回。
// 此函数的计时功能由经验决定，长时间的脉冲计时可能会出错。计时范围从10微秒至3分钟。（1秒=1000毫秒=1000000微秒）
// 接收到的高电平的时间（us）* 340m/s / 2 = 接收到高电平的时间（us） * 17000 cm / 1000000 us = 接收到高电平的时间 * 17 / 1000 (cm)
void Turn() //转向函数
{
Lull(); //停止
Steering.write(170); //使舵机转到170度（左侧）
delay(1000); //留时间给舵机转向
Range(); //测距
Steering.write(90); //使舵机回复原位
delay(1000);
if(S >= 15) //距离充足
{
turnLeft(); //左转弯后退
}
else //距离不足
{
Steering.write(10); //使舵机转到10度（右侧）
delay(1000);
Range();
Steering.write(90); //使舵机回复原位
delay(1000);
if(S >= 15) //距离充足
{
turnRight(); //右转弯后退
}
else
{
Back(); //后退
int x = random(1); //产生一个随机数使小车随机转向
if(x == 0)
turnLeft();
else
turnRight();
}
}
}
void Back() //后退函数（使电机反转）
{
digitalWrite(LIN1, LOW);
digitalWrite(LIN2, HIGH);
digitalWrite(RIN1, HIGH);
digitalWrite(RIN2, LOW);
}
void Line() //直线行驶函数（使电机正转）
{
digitalWrite(LIN1, HIGH);
digitalWrite(LIN2, LOW);
digitalWrite(RIN1, LOW);
digitalWrite(RIN2, HIGH);
}
void turnLeft() //小车左转后退
{
digitalWrite(LIN1, LOW);
digitalWrite(LIN2, HIGH);
digitalWrite(RIN1, LOW);
digitalWrite(RIN2, LOW);
delay(1000);
}
void turnRight() //小车右转后退
{
digitalWrite(LIN1, LOW);
digitalWrite(LIN2, LOW);
digitalWrite(RIN1, HIGH);
digitalWrite(RIN2, LOW);
delay(1000);
}
void Lull() //停止
{
digitalWrite(LIN1, LOW);
digitalWrite(LIN2, LOW);
digitalWrite(RIN1, LOW);
digitalWrite(RIN2, LOW);
}