前言
每一个大工程都有特定的框架，这样不仅为一次开发人员提供了基石，更是为二次开发人员提供了便利。每个人可能都会有自己的框架，但是法无定法，万法归宗，下面小白给出自己做开发时使用的软件框架。你既可以直接拿去使用，也可以在此基础上开创属于你的框架。
下面讲述的框架，来自小白使用的机器人，是用C++语言编写的控制程序。也就是说此框架是从一个完整的机器人控制系统中摘下来的。
文件（.cpp）的任务分配
- 全局变量（Data.cpp）
建立一个“全局变量”管理文件，把系统所有的全局变量都在此文件中定义，方便后面的调用和修改。
- 控制循环（DataProc.cpp）
建立一个“全局循环”管理文件，把系统中某些对全局变量的循环放在此文件中，方便对全局性的把握。
- 运动学分解（Calwheelvel.cpp）
机器人控制，又可以叫运动机器人控制。显然这里就涉及到，机器人整体的速度与车轮（或足）的速度之间的关系，通过运动学解算便可以得到。将这一部分放到一个单独的文件中，方便我们对机器人增减 运动执行器（轮或足）的后期操作。
- 高通，低通滤波（Library.cpp \ HLowFilter.cpp)
对信号滤波是很常用的功能，而且我们会不止一次的使用它，但是每一次调用的参数可能不同。所以这里我们需要建立一个高通与低通滤波的库，将我们需要的形式、参数都列写在库里，使用的时候直接调用即可。接下来我们将所有低通和高通的调用，再写到另一个文档里面，这样的管理方式是很清晰的。
- 卡尔曼滤波（Matrix.cpp）
卡尔曼是什么，网络上有很多解释。我们需要为这种滤波方式单独建立一个文件。当然，你也可以选择其它的滤波方式，我们只需要为这种滤波方式单独建立一个文件就可以了。
- 控制算法（.cpp）
算法是一个控制系统的核心部分，也是程序员最宝贵的知识产权所在。我们可以把算法的核心控制部分放在单独的文件里，只要设置好输入与输出的接口信息，便可以接入到整个工程中去了。
这个环节可能有不止一个文件。
- 交互按钮（Tccomm.cpp）
任一个完整的控制系统都会有一个前端的控制窗口（如：MFC），程序员会将每一个按钮及候选框等人机交互工功能的实现，放到一个单独的文件中完成。
- 机器视觉（Comvision.cpp）
将计算机视觉的相关信息，写到这个单独的文档里。
- 主程序（main.cpp）
主程序文件是一个可执行文件，将整个系统的各个部分连接到一起，形成一个整体。其功能主要用来跑 控制闭环 。