提取2D图像点，深度图和相机校准矩阵提取3D坐标

问题描述

我有一组从 OpenCV FAST 角检测功能输出的 2D图像关键点。使用 Asus Xtion I 也具有已知所有相机校准参数的时间同步深度图。使用这个信息，我想在 OpenCV中提取一组 3D 坐标（点云）。

任何人都可以给我一些关于如何做的指示？在此先感谢！

解决方案

尼古拉斯·巴瑞斯创造了类似Kinect的深度传感器一个伟大的教程。

我会复制&粘贴最重要的部分：

I have a set of 2D image keypoints that are outputted from the OpenCV FAST corner detection function. Using an Asus Xtion I also have a time-synchronised depth map with all camera calibration parameters known. Using this information I would like to extract a set of 3D coordinates (point cloud) in OpenCV.

Can anyone give me any pointers regarding how to do so? Thanks in advance!

解决方案

Nicolas Burrus has created a great tutorial for Depth Sensors like Kinect.

http://nicolas.burrus.name/index.php/Research/KinectCalibration

I'll copy & paste the most important parts:

If you are further interested in stereo mapping (values for kinect):

这篇关于提取2D图像点，深度图和相机校准矩阵提取3D坐标的文章就介绍到这了，希望我们推荐的答案对大家有所帮助，也希望大家多多支持！