用OpenCascade，如何快速进行2个形状的碰撞检测？

问题描述

用OpenCascade如何进行两个形状的碰撞检测？可能有几种方法。一种是计算它们的交集，并检查交集结果。另一种方法是计算它们的最小距离。哪条路更快？或者有没有更快的方法？非常感谢。

推荐答案

在BREP数据结构上计算最小距离是一项相当昂贵的操作。OCC确实提供了碰撞检测的商业选项[1]。其他选项可能是使用ODE或Bullight在表示BRep的网格上执行碰撞检测。这是我们在PythonOCC项目中采取的方法，请参见[2]

[1]http://www.opencascade.org/support/products/coldet/

[2]http://www.pythonocc.org/resources/dyn/cad-and-rigid-body-simulation/

编辑：最近，我为我正在开发的离线机器人软件集成了优秀的FCL库[3]。它的伟大之处在于它可以很好地处理退化网格，并且您可以非常快速地计算执行网格到网格的距离(使用ODE是不可能的)。虽然python(Cython)绑定是一项正在进行中的工作[4]，但是很稳定，而且python开销很小，我可以推荐这种方法。

[3]https://github.com/flexible-collision-library/fcl

[4]https://github.com/neka-nat/python-fcl

这篇关于用OpenCascade，如何快速进行2个形状的碰撞检测？的文章就介绍到这了，希望我们推荐的答案对大家有所帮助，也希望大家多多支持！