在做算法部署的过程中，我们一般都是用C++开发，主要原因是C++的高效性，而构建维护一个大型C++工程的过程中，如何管理不同子模块之间的依赖、外部依赖库、头文件和源文件如何隔离、编译的时候又该如何相互依赖这些问题，直接用Makefile实现是比较麻烦的。这个时候，CMake的优势就显现出来了，简洁的命令大大简化了项目构建过程，而且其跨平台特性也方便了不同部署平台间的迁移。这里我想把工作这一年来，在实践过程中学到的CMake用法做个总结。这里会参考一篇在知乎写的非常不错的文章，但这里我只记录我认为比较重要的部分，从来不会用到的功能不去深究，毕竟只是个工具，够用就行。
一、CMake构建编译原理概述
- 单个cpp文件可以通过gcc直接编译生成可执行文件，但当项目很大时，这种方式便不再适用，我们需要写Makefile或者CMake。
- CMake构建C++工程其实是充当一个生成Makefile的媒介，以往直接写Makefile也是可以的，但是当工程越来越复杂的时候，Makefile就不那么好写了，目前也不要求自己学会写Makefile了；
- cpp工程一般由头文件目录、源文件目录和第三方库目录三大块代码内容组成，CMake一般会在每个模块文件夹下都建立一个CMakelists.txt文件，而在最顶层的源文件目录下，会建立一个总的CMakelists.txt用于控制整个cmake流程，然后通过add_subdirectory()命令递归的访问每个模块目录执行cmake，最后在build目录下生成一个总的makefile用于编译源码。头文件目录存放最终SDK提供出去需要的头文件、以及一些需要源文件目录访问的接口类定义头文件，源文件下的代码存放实现类，大致如此。CMake中需要配置每个模块编译时头文件需要从哪里找、还有链接的时候库文件需要从哪里找。
- gcc编译生成的目标文件分为三类，可执行文件、动态库和静态库。其中可执行文件在链接过程中会链接一些系统c运行时库等，需保证可执行文件对应的源码中main函数是存在的，不然会链接失败。动态库和静态库可以朴素的理解为就是一系列的cpp文件打包而成的，cpp文件中会定义一些类和函数可供调用，此外还有一些全局变量。
二、CMake用法总结
2.1 使用与设置系统环境变量与系统信息
$ENV{Name} # 使用环境变量
set(ENV{Name} value) # 写入环境变量, 这里没有`$`符号
UNIX # Linux平台下该值为 TRUE
WIN32 # Windows平台下该值为 TRUE
2.2 CMake预定义变量
PROJECT_SOURCE_DIR # 工程的根目录，即根CMakefiles.txt文件所在目录
PROJECT_BINARY_DIR # 运行 cmake 命令的目录，通常是 ${PROJECT_SOURCE_DIR}/build
CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR # 当前处理的 CMakeLists.txt 所在的路径
CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR # target（包括可执行文件与库文件） 编译目录
CMAKE_CURRENT_LIST_DIR # CMakeLists.txt 的完整路径
CMAKE_MODULE_PATH # 自己的 cmake 模块所在的路径，SET(CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake)
EXECUTABLE_OUTPUT_PATH # 目标二进制可执行文件的存放位置
LIBRARY_OUTPUT_PATH # 目标链接库文件的存放位置
CMAKE_CXX_FLAGS # 设置 C++ 编译选项，如优化等级、c++版本等
2.3 常用命令
- 基本命令
cmake_minimum_required(VERSION3.20.1) #声明最低cmake版本要求，当执行cmake命令启动时检测到版本不符合要求时会提醒
project(demo) #设置项目名称，在windows下camke会生成对应的VS sln文件
option(<variable> "<help_text>" [value]) #设置编译选项，用于控制选择编译方案
add_executable(demo demo.cpp) # 生成可执行文件
add_library(common SHARED util.cpp) # 生成动态库或共享库
set_property(TARGET common PROPERTY POSITION_INDEPENDENT_CODE ON) # 代表-fPIC，生成位置无关的动态库文件
- set——设置变量
set(SRC_LIST main.cpp) # 设置变量
list(APPEND SRC_LIST test.cpp) #追加文件到变量list
list(REMOVE_ITEM SRC_LIST main.cpp) #从变量列表中移除文件
- if——条件判断
if (expression) # expression 不为空（0,N,NO,OFF,FALSE,NOTFOUND）时为真
#数字比较：
if (variable LESS number) # LESS 小于
if (string LESS number)
if (variable GREATER number) # GREATER 大于
if (string GREATER number)
if (variable EQUAL number) # EQUAL 等于
if (string EQUAL number)
#字母表顺序比较：
if (variable STRLESS string)
if (string STRLESS string)
if (variable STRGREATER string)
if (string STRGREATER string)
if (variable STREQUAL string)
if (string STREQUAL string)
- 循环
#while 循环
while(condition)
...
endwhile()
# for循环
# start 表示起始数，stop 表示终止数，step 表示步长
foreach(loop_var RANGE start stop [step])
...
endforeach(loop_var)
- function——函数
# 定义一个简单的打印函数
function(_foo)
foreach(arg IN LISTS ARGN)
message(STATUS "this in function is ${arg}")
endforeach()
endfunction()
_foo(a b c)
# this in function is a
# this in function is b
# this in function is c
- 指定当前编译需要包含的源文件
aux_source_directory(dir VAR) 将目录下所有的源代码文件列表存储在一个变量中
file(GLOB SRC_LIST "*.cpp" "protocol/*.cpp") #按字符串匹配的文件设置变量
file(GLOB_RECURSE SRC_LIST "*.cpp") # 递归搜索匹配
add_library(demo SHARED ${SRC_LIST} ${SRC_PROTOCOL_LIST}) # 最后将所有源文件编译到一个动态库文件中，其中链接过程会对不同源文件中的定义式进行整合。
- 查找指定的库文件或package
find_library(VAR name path) #查找指定名称的库文件，并将路径存储到VAR中，其中path是库文件所在目录。
find_package(<Name>) # 通过寻找 Find<name>.cmake文件引入其他包，具体搜索路径依次为：1. ${CMAKE_MODULE_PATH}中的所有目录；2. 再查看CMake自己的模块目录 /share/cmake-x.y/Modules/，通过$CMAKE_ROOT可查看；3. 在~/.cmake/packages/或/usr/local/share/中的各个包目录中查找<库名字的大写>Config.cmake 或者 <库名字的小写>-config.cmake。
找到上述.cmake文件后，就会定义下述几个变量：
<NAME>_FOUND #判断查找是否成功
<NAME>_INCLUDE_DIRS or <NAME>_INCLUDES #package的头文件包含目录
<NAME>_LIBRARIES or <NAME>_LIBRARIES or <NAME>_LIBS # package的库目录
然后就可以使用该库了。
- 设置包含目录
只有将包含目录设置了，在源文件中的include才能正确索引到头文件
include_directories(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include)
- 添加子目录并用CMake构建子目录
CMake一个很好的功能就是，可以在个子目录设置单独的CMakelists.txt，然后再上一层的Cmakelists.txt中添加该子目录即可，例如：
# 其中若设置EXCLUDE_FROM_ALL参数，则默认不编译该目录；binary_dir指定编译target输出目录
add_subdirectory(source_dir [binary_dir] [EXCLUDE_FROM_ALL])
- 设置链接库搜索目录
link_directories(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/libs)
- 设置target需要链接的库文件
target_link_libraries(demo libface.a)
- 打印log信息
有些时候我们需要在终端打印某个变量以确定是否符合预期
message(STATUS ${PROJECT_SOURCE_DIR}"this is warnning message") # 状态信息，显示变量
message(WARNING "this is warnning message") # 警告信息
message(FATAL_ERROR"this is error message") # 错误信息，终止生成
- 文件操作
#文件拷贝
file({COPY | INSTALL} <file>... DESTINATION <dir> [...])
#文件夹创建
file(MAKE_DIRECTORY [<dir>...])
三、编译示例
假如有如下结构的示例工程：
|-- build # 编译输出目录
|-- cmake # 自定义命令目录
| |-- utils_function.cmake
| `-- utils_macro.cmake
|-- CMakeLists.txt # root cmake脚本(1)
|-- include # 公共头文件目录
| |-- config.h
| `-- public.h
|-- source # 源码目录
| |-- CMakeLists.txt # cmake脚本(2)
| |-- mod_1
| | |-- CMakeLists.txt # cmake脚本
| | |-- include
| | | `-- mod_1.h
| | |-- src
| | | `-- mod_1.cpp
| `-- mod_2
| | |-- CMakeLists.txt # cmake脚本（3）
| | |-- include
| | | `-- mod_3.h
| | `-- src
| | `-- mod_3.cpp
| |- test # 一般为单元测试代码
| |-- CMakeLists.txt # 可执行文件cmake脚本 （4）
| `-- main_total.cpp
| `-- test_module1.cpp
|-- build.sh # 编译脚本
|-- libs # 第三方依赖库
一般的CPP工程都按照上述结构组织，源码只存放在source和include文件夹中，其中include存放公共头文件，一般是一些需要提供出去的虚接口类；source下也会按照模块分别有每个模块的.h头文件和.cpp源文件，分别存放class声明和成员函数实现。此外还有单元测试代码，长期看单元测试是十分必要的。C++的STL我们可以直接使用，但第三方库需要引入才能使用，较小的库可以随工程放入单独的文件夹内，例如libs或者3rdparty文件夹下可以将opencv放进去，但像cuda这种很大的库，一般还是会从系统安装目录动态链接过来。
上述工程目录中的CMake脚本的工作逻辑是：先shell命令创建build目录，然后在cd到build目录后执行
cmake ..，这样就搜索到了根目录下的Cmakelists.txt，然后按顺序执行其中的命令，这个cmake脚本中需要做的工作包括：①项目名称设定、option开关设定、CMAKE_CXX_FLAGS设定；②外部头文件包含目录设定；③第三方库文件引入（opencv和cuda）；④添加需要编译的子目录。然后递归执行子目录中的cmake流程。cmake过程中一般比较容易出现的问题是：库找不到。一般都是路径不对或者相关库未安装。
make过程中一般出现的问题是：头文件找不到、重定义、链接失败等。这些问题也需要返回到cmake脚本中修复。
CMakelists.txt示例：
本来是要在windows的SWL上写一个demo的，手欠先升级到了SWL2，结果之前的子系统登不进去了，又得重新配置ubuntu编译环境。样例这块就先不实践了。后续写c++项目的时候，再对其中的CMake做一次解析。
四、小结
这次花了一天时间对cmake的相关内容回顾和总结了一下，但工具不用很快就忘记了，这类东西最好还是在工作实践过程主动去尝试去思考，平时一个工程如果架构构建完成后，cmakelist是很少去动的，所以从头写的机会比较少。那么就要在看到别人的cmakelists.txt的时候，多想想为什么他这样写，学习别人是如何写出简洁的cmakelists.txt文件的。cmake的思路其实和编译原理是相辅相成的，学会cmake对我们理解项目架构、解决库依赖问题很有帮助。
参考：