开局一张图。一步一步分析就好。
（一）什么是任务？
在多任务系统中，我们按照功能不同，把整个系统分割成一个个独立的，且无法返回的函数，这个函数我们称为任务；任务包含几个属性：任务堆栈，任务函数、任务控制块、任务优先级；下面主要介绍一下任务控制块，其他都比较容易理解。
（二）什么是任务控制块？
任务控制块内包含了该任务的全部信息，任务的执行需要通过任务调度器来控制，那么任务调度器怎么“控制”任务实体的呢？就要抓住任务的小辫子---“任务控制块”，系统对任务的全部操作都可以通过任务控制块来实现！它是一种特别的数据结构。
在任务创建函数xTaskCreat()创建任务的时候就会自动给每个任务分配一个任务控制块。
typedef struct tskTaskControlBlock { volatile StackType_t *pxTopOfStack; /*任务堆栈栈顶指针*/ #if ( portUSING_MPU_WRAPPERS == 1 ) xMPU_SETTINGS xMPUSettings; /*MPU相关设置*/ #endif ListItem_t xStateListItem; /*状态列表项，这是一个内置在TCB控制块中的一个链表节点，通过这个节点，将任务挂到其他链表中
比如就绪列表，阻塞列表，挂起列表等*/
ListItem_t xEventListItem; /*事件列表项，用于引用事件列表中的任务*/ UBaseType_t uxPriority; /*任务优先级*/ StackType_t *pxStack; /*任务堆栈起始地址，是一个栈底*/ char pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ]; /*任务名字*/ #if ( portSTACK_GROWTH > 0 ) StackType_t *pxEndOfStack; /*任务堆栈栈底*/ #endif #if ( portCRITICAL_NESTING_IN_TCB == 1 ) UBaseType_t uxCriticalNesting; /*临界区嵌套深度*/ #endif #if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 ) UBaseType_t uxTCBNumber; /*debug的时候用到*/ UBaseType_t uxTaskNumber; /*trace的时候用到*/ #endif #if ( configUSE_MUTEXES == 1 ) UBaseType_t uxBasePriority; /*任务基础优先级，优先级反转时用到*/ UBaseType_t uxMutexesHeld; /*任务获取到的互斥信号量个数*/ #endif #if ( configUSE_APPLICATION_TASK_TAG == 1 ) TaskHookFunction_t pxTaskTag; #endif #if( configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS > 0 ) //与本地存储有关 void *pvThreadLocalStoragePointers[ configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS ]; #endif #if( configGENERATE_RUN_TIME_STATS == 1 ) uint32_t ulRunTimeCounter; /*用来记录任务运行总时间*/ #endif #if ( configUSE_NEWLIB_REENTRANT == 1 ) struct _reent xNewLib_reent; /*定义一个newlib结构体变量*/ #endif #if( configUSE_TASK_NOTIFICATIONS == 1 ) /*任务通知相关变量*/ volatile uint32_t ulNotifiedValue; /*任务通知值*/ volatile uint8_t ucNotifyState; /*任务通知状态*/ #endif /* 用来标记任务是动态创建还是静态创建*/ #if( tskSTATIC_AND_DYNAMIC_ALLOCATION_POSSIBLE != 0 ) uint8_t ucStaticallyAllocated; /*静态创建此变量为pdTURE;动态创建此变量为pdFALSE*/ #endif #if( INCLUDE_xTaskAbortDelay == 1 ) uint8_t ucDelayAborted; #endif } tskTCB;
注：#if 开头的都是条件编译，咱们可以先不用理解。基本结构如下：
指针pxStack指向堆栈的起始位置，任务创建时会分配指定数目的任务堆栈，申请堆栈内存函数返回的指针就被赋给该变量。
很多刚接触FreeRTOS的人会分不清指针pxTopOfStack和pxStack的区别，这里简单说一下：pxTopOfStack指向当前堆栈栈顶，随着进栈出栈，pxTopOfStack指向的位置是会变化的；pxStack指向当前堆栈的起始位置，一经分配后，堆栈起始位置就固定了，不会被改变了。那么为什么需要pxStack变量呢，这是因为随着任务的运行，堆栈可能会溢出，在堆栈向下增长的系统中，这个变量可用于检查堆栈是否溢出；如果在堆栈向上增长的系统中，要想确定堆栈是否溢出，还需要另外一个变量pxEndOfStack来辅助诊断是否堆栈溢出。
（三）任务是怎么创建出来的？
任务有两种创建方式，动态创建和静态创建，两者的区别就是： 静态创建时候任务控制块和任务堆栈的内存是由用户自己定义的，任务删除的时候，内存不能自动释放。动态创建，任务堆栈和任务控制块的内存是由系统自动创建的，自动释放的。
动态创建任务的函数为 xTaskCreate()；
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, //任务函数的名称 const char * const pcName, //任务的名称 const uint16_t usStackDepth, //任务堆栈大小 void * const pvParameters, //任务的形参 UBaseType_t uxPriority, //任务优先级 TaskHandle_t * const pxCreatedTask ) // 用于传回一个任务句柄，创建任务后使用这个句柄引用（控制）任务。本质上是一个空指针。 { TCB_t *pxNewTCB; BaseType_t xReturn; #define portSTACK_GROWTH //-1表示满减栈 #if( portSTACK_GROWTH > 0 ){ } #else{ /* portSTACK_GROWTH<0 代表堆栈向下增长 */ StackType_t *pxStack; /* 任务栈内存分配，stm32是向下增长的堆栈，获取到的pxStack 是一个栈底的指针*/ pxStack = ( StackType_t *) pvPortMalloc(((( size_t) usStackDepth ) * sizeof( StackType_t))); if( pxStack != NULL ){ /* 任务控制块内存分配 */ pxNewTCB = ( TCB_t * ) pvPortMalloc( sizeof( TCB_t ) ); if( pxNewTCB != NULL ){ /* 赋值栈地址 */ pxNewTCB->pxStack = pxStack; } else{ /* 释放栈空间 */ vPortFree( pxStack ); } } else{ /* 没有分配成功 */ pxNewTCB = NULL; } } #endif /* portSTACK_GROWTH */ if( pxNewTCB != NULL ) { /* 新建任务初始化 */ prvInitialiseNewTask( pxTaskCode, pcName, ( uint32_t ) usStackDepth, pvParameters, uxPriority, pxCreatedTask, pxNewTCB, NULL ); /* 把任务添加到就绪列表中 */ prvAddNewTaskToReadyList( pxNewTCB ); xReturn = pdPASS; } else{ xReturn = errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY; } return xReturn; }
之后，又调用了函数 prvInitialiseNewTask(）来新建任务初始化。我们看看下面是如何定义的。
static void prvInitialiseNewTask(TaskFunction_t pxTaskCode, const char * const pcName, const uint32_t ulStackDepth, void * const pvParameters, UBaseType_t uxPriority, TaskHandle_t * const pxCreatedTask, TCB_t * pxNewTCB, //任务控制块 const MemoryRegion_t * const xRegions ){ StackType_t *pxTopOfStack; UBaseType_t x; /* 计算栈顶的地址 */ #if( portSTACK_GROWTH < 0 ){ /* 把栈空间的高地址分配给栈顶 */ pxTopOfStack = pxNewTCB->pxStack + ( ulStackDepth - ( uint32_t ) 1 ); /* 栈对齐----栈要8字节对齐 */ pxTopOfStack = (StackType_t *)(((portPOINTER_SIZE_TYPE) pxTopOfStack) & (~((portPOINTER_SIZE_TYPE)portBYTE_ALIGNMENT_MASK))); /* 检查是否有错误 */ configASSERT((((portPOINTER_SIZE_TYPE) pxTopOfStack & (portPOINTER_SIZE_TYPE) portBYTE_ALIGNMENT_MASK) == 0UL)); } #else /* portSTACK_GROWTH */ { } #endif /* portSTACK_GROWTH */ /* 存储任务名称 */ for( x = ( UBaseType_t ) 0; x < ( UBaseType_t ) configMAX_TASK_NAME_LEN; x++ ){ pxNewTCB->pcTaskName[ x ] = pcName[ x ]; if( pcName[ x ] == 0x00 ){ break; } else{ mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } /* \0补齐字符串 */ pxNewTCB->pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN - 1 ] = '\0'; /* 判断任务分配的优先级，是否大于最大值 如果超过最大值，赋值最大值 */ if( uxPriority >= ( UBaseType_t ) configMAX_PRIORITIES ){ uxPriority = ( UBaseType_t ) configMAX_PRIORITIES - ( UBaseType_t ) 1U; } else{ mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } /* 赋值任务优先级到任务控制块 */ pxNewTCB->uxPriority = uxPriority; /* 任务状态表 事件表初始化 */ vListInitialiseItem( &( pxNewTCB->xStateListItem ) ); vListInitialiseItem( &( pxNewTCB->xEventListItem ) ); /* 设置任务控制块中的状态列表项的成员变量ower ,是属于PxNewTCB(拥有该结点的内核对象) */ listSET_LIST_ITEM_OWNER( &( pxNewTCB->xStateListItem ), pxNewTCB ); /*更改事件列表项中的成员变量xItemValue的值，目的是列表在排列的时候，是按照优先级由大到小排列 */ listSET_LIST_ITEM_VALUE( &( pxNewTCB->xEventListItem ), ( TickType_t ) configMAX_PRIORITIES - ( TickType_t ) uxPriority );
/*设置任务控制块中事件列表项的成员变量ower,同上*/ listSET_LIST_ITEM_OWNER( &( pxNewTCB->xEventListItem ), pxNewTCB ); #if( portUSING_MPU_WRAPPERS == 1 ){ } #else{ /* portUSING_MPU_WRAPPERS */ /* 初始化任务堆栈，之后返回任务栈顶 */ pxNewTCB->pxTopOfStack = pxPortInitialiseStack( pxTopOfStack, pxTaskCode, pvParameters ); } #endif /* portUSING_MPU_WRAPPERS */ if( ( void * ) pxCreatedTask != NULL ){ /* 任务句柄指向任务控制块 */ *pxCreatedTask = ( TaskHandle_t ) pxNewTCB; } else{ mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } }
prvInitialiseNewTask(）函数的形参，出来xTaskCreat()的形参之外，又多出来pxNewTCB和xRegions两个形参；
后面又调用了 pxPortInitialiseStack(StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters)来初始化任务堆栈。StackType_t *pxPortInitialiseStack(StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters){ pxTopOfStack--; /* 入栈程序状态寄存器 */ *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR; /* xPSR */ pxTopOfStack--; /* 入栈PC指针 */ *pxTopOfStack = ( ( StackType_t ) pxCode ) & portSTART_ADDRESS_MASK; /* PC */ pxTopOfStack--; /* 入栈LR链接寄存器 */ *pxTopOfStack = ( StackType_t ) prvTaskExitError; /* LR */ pxTopOfStack -= 5; /* 跳过R12, R3, R2 and R1这四个寄存器，不初始化 */ *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0作为传参入栈 */ pxTopOfStack--; /* 保存EXC_RETURN的值，用于退出SVC或PendSV中断时候，处理器处于什么状态*/ *pxTopOfStack = portINITIAL_EXEC_RETURN; pxTopOfStack -= 8; /* 跳过R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4这8个寄存器，不初始化 */ return pxTopOfStack; /*最终返回栈顶*/
初始化堆栈完成之后堆栈如下图：
层层深入完毕，现在我们返回到xTaskCreat()函数后面，看看 prvAddNewTaskToReadyList( pxNewTCB ); 函数是怎么把任务添加到就绪列表中！
static void prvAddNewTaskToReadyList( TCB_t *pxNewTCB ) { taskENTER_CRITICAL(); { uxCurrentNumberOfTasks++; if( pxCurrentTCB == NULL ) //正在运行的任务块为NULL,没有任务运行； { pxCurrentTCB = pxNewTCB; //将新任务控制块赋值给pxCurrentTCB if( uxCurrentNumberOfTasks == ( UBaseType_t ) 1 ) //为1说明正在创建的任务是第一个任务。 { prvInitialiseTaskLists(); //初始化列表，就绪列表、阻塞列表等等 } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } else { if( xSchedulerRunning == pdFALSE ) //判断任务调度器是否运行，pdfalse代表没有运行 { if( pxCurrentTCB->uxPriority <= pxNewTCB->uxPriority ) { pxCurrentTCB = pxNewTCB;// 将新创建的任务控制块赋值给当前任务控制块 } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } uxTaskNumber++; // 用于任务控制块编号 #if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 ) { pxNewTCB->uxTCBNumber = uxTaskNumber; } #endif /* configUSE_TRACE_FACILITY */ traceTASK_CREATE( pxNewTCB ); prvAddTaskToReadyList( pxNewTCB ); //将任务添加到就绪列表 portSETUP_TCB( pxNewTCB ); } taskEXIT_CRITICAL(); if( xSchedulerRunning != pdFALSE ) //如果任务调调度器在运行，新任务优先级比正在运行的优先级高 { if( pxCurrentTCB->uxPriority < pxNewTCB->uxPriority ) { taskYIELD_IF_USING_PREEMPTION(); //调用此函数完成一次任务切换 } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } }
一定要耐心分析，别无他法，加油！不难。