c++ - RobotC - 电梯编程

我正在为一个高中项目设计和编程一个类似电梯的机器人。我能不能做点什么让这更简单？或更好？我附上了一张我在 AutoCAD Inventor 中制作的带有标签的设计图片。

对于那些不熟悉 RobotC 或 VEX(它与 C 和 C++ 非常相似)的人:限位开关(limit1, limit2, ...)和碰撞开关(floor1, floor2, ...)是模拟按钮并返回一个值0 表示未按下，1 表示按下。电机 (mainMotor) 旋转齿轮，使机构在滑块上向上移动。当伸出电机机构的轴上下移动时，它会按下限位开关并使其返回值1。

int callup [3];
int calldown [3];
int floorat[3];

    int main ()
    {

        if (SensorValue[limit1] == 1)
        {
            floorat[0] = 1;
        }
        else
        {
            floorat[0] = 0;
        }

        if (SensorValue[limit2] == 1)
        {
            floorat[1] = 1;
        }
        else
        {
            floorat[1] = 0;
        }

        if (SensorValue[limit3] == 1)
        {
            floorat[2] = 1;
        }
        else
        {
            floorat[2] = 0;
        }

        if (SensorValue[floor1] == 1)
        {
            calldown[0] = 1;
            SensorValue[LED1] = 1;
        }

        if (SensorValue[floor2] == 1 && floorat[2] == 1)
        {
            calldown[1] = 1;
            SensorValue[LED2] = 1;
        }

        if (SensorValue[floor2] == 1 && floorat[0] == 1)
        {
            callup[1] = 1;
            SensorValue[LED2] = 1;
        }

        if (SensorValue[floor3])
        {
            callup[2] = 1;
            SensorValue[LED3] = 1;
        }

        motors ();

    }


    void motors ()
    {

        if (callup[2] == 1 && floorat[2] == 1)
        {
            int x = 1;
            while (x < 3)
            {
                SensorValue[LED3] = 1;
                wait(0.5);
                SensorValue[LED3] = 0;
                wait(0.5);
            }
            callup[2] = 0;
            main ();
        }
        else if (callup[1] == 1 && floorat[1] == 1)
        {
            int x = 1;
            while (x < 3)
            {
                SensorValue[LED2] = 1;
                wait(0.5);
                SensorValue[LED2] = 0;
                wait(0.5);
            }
            callup[1] = 0;
            main ();
        }
        else if (callup[0] == 1 && floorat[0] == 1)
        {
            int x = 1;
            while (x < 3)
            {
                SensorValue[LED1] = 1;
                wait(0.5);
                SensorValue[LED1] = 0;
                wait(0.5);
            }
            callup[0] = 0;
            main ();
        }

        if (callup[2] == 1 && floorat[1] == 1 && calldown[0] == 0 || callup[2] == 1 && floorat[0] == 1 && callup[1] == 0)
        {
            startMotor(mainMotor, 60);
            untilTouch(limit3);
            stopMotor(mainMotor);
            callup[2] = 0;
            wait(1);
            main ();
        }

        if (callup[1] == 1 && floorat[0] == 1)
        {
            startMotor(mainMotor, 60);
            untilTouch(limit2);
            stopMotor(mainMotor);
            callup[1] = 0;
            wait(1);
            main();
        }

        if (calldown[1] == 1 && floorat[2] == 1)
        {
            startMotor(mainMotor, -60);
            untilTouch(limit2);
            stopMotor(mainMotor);
            calldown[1] = 0;
            wait(1);
            main();
        }

        if (calldown[0] == 1 && floorat[2] == 1 && calldown[1] == 0 || calldown[0] == 1 && floorat[1] == 1)
        {
            startMotor(mainMotor, -60);
            untilTouch(limit1);
            stopMotor(mainMotor);
            calldown[0] = 0;
            wait(1);
            main();
        }
    }

虽然这个问题应该不用担心，但是 startMotor 命令中的 60 是电机的速度，只是为了更清楚。

请随时提出更多问题。

最佳答案

我对 RobotC 或 VEX 不熟悉，但是我注意到一定数量的复制操作可以制作成它们自己的功能。

下面的代码片段我会做成单独的函数。因此，在名为 motor 的大型函数中，您有以下一组操作:

    int x = 1;
    while (x < 3)
    {
        SensorValue[LED3] = 1;
        wait(0.5);
        SensorValue[LED3] = 0;
        wait(0.5);
    }
    callup[2] = 0;
    main ();

以略有不同的值重复此操作。

在这里，我将编写一个如下所示的函数:

void adjust_sensors( size_t led, size_t level )
{
    int x = 1;
    while (x < 3)
    {
        SensorValue[led] = 1;
        wait(0.5);
        SensorValue[led] = 0;
        wait(0.5);
    }
    callup[level] = 0;
    main ();
}

您也可以对以下代码执行相同操作:

startMotor(mainMotor, 60);
untilTouch(limit3);
stopMotor(mainMotor);
callup[2] = 0;
wait(1);
main ();

而且似乎 while 循环永远不会结束，因为 x 的值永远不会改变。

当您声明时，顶部还有一个错字:

int callown [2];

我想你的意思是:

int calldown [2];

为了清晰起见，最好在代码中添加一些注释。

希望这可以帮助。

关于c++ - RobotC - 电梯编程，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题：https://stackoverflow.com/questions/19883220/