opencv - 使用OpenCV cvStereoCalibrate校准具有不同分辨率的一对摄像机时出现较大的重新投影错误

我已经尝试过OpenCV cvStereoCalibrate函数来校准一对立体摄像机。在校准具有相同分辨率的一对摄像机时，它可以很好地工作。但是，当我尝试校准一对分辨率非常不同的相机时(右图大约是左图的10倍)。我遇到了很大的重新投影错误，并且结果不是很有意义。

以下是我在程序中调用cvStereoCalibrate的部分代码:

rpErr = cvStereoCalibrate( &_objectPoints, &_imagePoints1,
    &_imagePoints2, &_npoints,
    &_M1, &_D1, &_M2, &_D2,
    imageSize, &_R, &_T, &_E, &_F,
    cvTermCriteria(CV_TERMCRIT_ITER+
    CV_TERMCRIT_EPS, 100, 1e-5),
    CV_CALIB_ZERO_TANGENT_DIST);

如果也尝试过

rpErr = cvStereoCalibrate( &_objectPoints, &_imagePoints1,
    &_imagePoints2, &_npoints,
    &_M1, &_D1, &_M2, &_D2,
    imageSize, &_R, &_T, &_E, &_F,
    cvTermCriteria(CV_TERMCRIT_ITER+
    CV_TERMCRIT_EPS, 100, 1e-5),
);

我没有改善结果。

有人遇到过类似的问题吗？有什么事吗

最佳答案

我首先使用cvCalibrateCamera2在每个摄像机上进行了单独的固有校准，然后将输出用于cvStereoCalibrate(带有参数CV_CALIB_FIX_INTRINSIC)。这给了我很小的重新投影误差，并且得到了非常有意义的结果。

似乎没有必要调整较大图像的大小。在cvStereoCalibrate中，我们可以将imageSize设置为一个摄像机图像的大小。由于此参数仅对内部摄像机校准中的初始化有用(根据openCV文档)，如果使用参数CV_CALIB_FIX_INTRINSIC调用cvStereoCalibrate则不会使用此参数。

下面是代码的一部分

rpErr_intrinsic1 = cvCalibrateCamera2(＆_ objectPoints，＆_imagePoints1，
＆_npoints，imageSize1，＆_ M1，＆_ D1，NULL，NULL，
CV_CALIB_ZERO_TANGENT_DIST);

rpErr_intrinsic2 = cvCalibrateCamera2(＆_ objectPoints，＆_imagePoints2，
＆_npoints，imageSize2，＆_ M2，＆_ D2，NULL，NULL，
CV_CALIB_ZERO_TANGENT_DIST);

rpErr = cvStereoCalibrate(＆_objectPoints，＆_imagePoints1，
＆_imagePoints2，＆_ npoints，
＆_M1，＆_D1，＆_M2，＆_D2，
imageSize，＆_ R，＆_ T，＆_ E，＆_ F，
cvTermCriteria(CV_TERMCRIT_ITER +
CV_TERMCRIT_EPS，100，1e-5)，
CV_CALIB_FIX_INTRINSIC +
CV_CALIB_ZERO_TANGENT_DIST);

关于opencv - 使用OpenCV cvStereoCalibrate校准具有不同分辨率的一对摄像机时出现较大的重新投影错误，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题：https://stackoverflow.com/questions/23213930/