根据我的理解，undistortPoints在失真的图像上获取一组点，并计算其坐标在同一图像的未失真版本上的位置。同样，projectPoints将一组对象坐标映射到其相应的图像坐标。
但是，我不确定projectPoints是否将对象坐标映射到变形图像(即原始图像)或未变形的图像点(直线)上的一组图像点？
此外，undistortPoints的OpenCV文档指出“该函数执行对projectPoints()的反向转换”。您能解释一下这是怎么回事吗？
最佳答案
从3.2文档引用 projectPoints() :
您有参数distCoeffs:
在不失真的情况下，等式为:
使用K固有矩阵，使用[R | t]外部矩阵或将对象或世界框架中的点转换为摄影机框架的转换。
对于 undistortPoints() ，您具有参数R:
反向变换是一种操作，您可以使用固有参数为2D图像点([u, v])计算归一化相机帧([x, y, z=1])中的相应3D点。
使用外部矩阵，您可以在相机框架中获得该点:
归一化的相机框架是通过除以深度获得的:
假设没有失真，则图像点为:
而“逆变换”假设没有失真:
关于opencv - OpenCV中undistortPoints()和projectPoints()之间的区别，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题：https://stackoverflow.com/questions/42361959/