c++ - undistortPoints，findEssentialMat，recoverPose:它们的参数之间是什么关系？

为了希望有更多的读者，我在这里重新发布了我在answers.opencv.org上提问的问题。
TL; DR :传递给undistortPoints，findEssentialMat和recoverPose的参数之间应该保持什么关系？
我的程序中有以下代码，K和dist_coefficients是相机内在函数，而imgpts.匹配了2张图像中的特征点。

     Mat mask; // inlier mask
     undistortPoints(imgpts1, imgpts1, K, dist_coefficients, noArray(), K);
     undistortPoints(imgpts2, imgpts2, K, dist_coefficients, noArray(), K);

     Mat E = findEssentialMat(imgpts1, imgpts2, 1, Point2d(0,0), RANSAC, 0.999, 3, mask);
     correctMatches(E, imgpts1, imgpts2, imgpts1, imgpts2);
     recoverPose(E, imgpts1, imgpts2, R, t, 1.0, Point2d(0,0), mask);

在找到基本矩阵之前，我对这些点进行undistort。该文档指出，可以将新的相机矩阵作为最后一个参数传递。省略时，点位于标准化坐标中(-1和1之间)。在那种情况下，我希望我将焦距传递1，并将主要点传递(0,0)到findEssentialMat，因为这些点已标准化。所以我认为这是这样的:

可能性1 (归一化坐标)

 Mat mask; // inlier mask
 undistortPoints(imgpts1, imgpts1, K, dist_coefficients);
 undistortPoints(imgpts2, imgpts2, K, dist_coefficients);
 Mat E = findEssentialMat(imgpts1, imgpts2, 1.0, Point2d(0,0), RANSAC, 0.999, 3, mask);
 correctMatches(E, imgpts1, imgpts2, imgpts1, imgpts2);
 recoverPose(E, imgpts1, imgpts2, R, t, 1.0, Point2d(0,0), mask);

可能性2 (不对坐标进行标准化)

 Mat mask; // inlier mask
 undistortPoints(imgpts1, imgpts1, K, dist_coefficients, noArray(), K);
 undistortPoints(imgpts2, imgpts2, K, dist_coefficients, noArray(), K);
 double focal = K.at<double>(0,0);
 Point2d principalPoint(K.at<double>(0,2), K.at<double>(1,2));
 Mat E = findEssentialMat(imgpts1, imgpts2, focal, principalPoint, RANSAC, 0.999, 3, mask);
 correctMatches(E, imgpts1, imgpts2, imgpts1, imgpts2);
 recoverPose(E, imgpts1, imgpts2, R, t, focal, principalPoint, mask);

但是，我发现，只有当我告诉undistortPoints那个旧相机矩阵仍然有效时(我想在那种情况下，只有失真才被删除)，然后将参数传递给findEssentialMat，就像这些点已被规范化一样，我才能得到合理的结果。不是。
这是错误，文档不足还是用户错误？
更新
可能应该使用(非规范化的)图像/像素坐标和基本矩阵而不是E来调用correctedMatches，这可能是我计算中的另一个错误。可以通过F = K^-T * E * K^-1获得

最佳答案

事实证明，我的数据似乎已关闭。通过使用手动标记的对应关系，我确定可能性1 和 2 确实是正确的，正如人们所期望的那样。

关于c++ - undistortPoints，findEssentialMat，recoverPose:它们的参数之间是什么关系？，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题：https://stackoverflow.com/questions/31290414/