c++ - 计算机视觉系统中机械臂的 Controller

Closed. This question needs to be more focused。它当前不接受答案。
                            
                        
                    
                
                            
                                
                
                        
                            
                        
                    
                        
                            想改善这个问题吗？更新问题，使其仅通过editing this post专注于一个问题。
                        
                        2年前关闭。
                                                                                            
                
        
我正在从事构建计算机视觉系统的项目。我有一台嵌入式计算机（Matrox 4Sight GPm），用于运行C ++（OpenCV）程序，并使用笔记本电脑的内置相机对其进行了测试，并且该程序可以正常工作。

想法是，当满足特定条件时，视觉系统将输出信号以触发机械臂执行任务。

由于我是从头开始学习，所以我想知道是否需要一个额外的控制器来控制手臂吗？

如果是，我需要在计算机视觉编码部分中添加什么，控制器的代码将是什么样（在C或C ++中），以便视觉可以与控制器进行通信以控制机械臂？

如果否（嵌入式计算机可以控制机械臂），我需要添加什么代码才能使其实现？

我知道这是一个模糊的问题，但是我对任何方向的研究将不胜感激！谢谢。

最佳答案

我浏览了Matrox 4Sight GPm的数据表，它似乎是一个非常强大的平台。
它具有一个用于串行通信的RS-232和一个RS-485端口，还包括一个带有数字I / O的FPGA，可以接收来自Intel HM76 PCH处理器的输入命令。

在我看来，不需要额外的微控制器来驱动机械臂。如果机械臂由简单的DC电动机组成，则需要弄清楚如何控制FPGA的数字量I / O以及如何将简单的电动机驱动器IC（例如L293D或L298）连接到该数字量I / O。

如果机械臂由伺服电机组成，那么在这种情况下，您肯定需要一个带有PWM的微控制器。您需要对Matrox 4Sight GPm的RS-232进行编程，以向UART上的微控制器发送一些自定义命令，并且可以编写一个简单的程序，以使微控制器根据通过RS接收的命令使用PWM驱动该臂的伺服电机。 Matrox 4Sight GPm的-232串行通道。

我希望我已经消除了您的一些疑虑。

关于c++ - 计算机视觉系统中机械臂的 Controller ，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题：https://stackoverflow.com/questions/45093135/