我必须创建一个 map ，为此，我安装了谷歌制图师，并且使用的是3D相机，可以获取周围的数据。我正在向制图师阅读文档，但是找不到它向我解释如何进行制图的地方。
我知道我必须启动rviz，但我不知道下一步是什么。我是否在rviz中获取摄像机的数据？
并且有任何我可以关注的Youtube教程吗？
最佳答案
因此，对于那些努力与Google map 绘制者制作 map 的人来说。谷歌制图师有4种输入等待着:
1. tf tree
2. point cloud/laser scan
3. odometry
(4. imu if you try to build a 3d map)
您应该做的第一件事是配置urdf文件。该文件正在构建您的tf树。该文件描述了您的机器人/系统的构建方式。
然后，您需要激光传感器或rgbd。如果激光传感器正在发布主题/ scan，则无需重新映射。点云也是如此:如果您的摄像机发布了主题/点，则您无需在此处做任何事情。但是，如果不是这样，则需要在启动文件中进行重新映射。
您需要里程表。为此，您可以自己寻找教程。如果您没有，则可以在.lua文件中将Provide_odom_frame设置为true。
如果您正在使用二维 map ，则在此处已完成，可以运行启动文件，并且映射应该开始。但是，如果您拥有3d，则仍然需要运行imu。
您将意识到 map 的质量非常差。为此，您可以查看谷歌制图师的调优方法:https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/tuning.html
我希望这有帮助
关于c++ - ROS:Google制图师/制图，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题：https://stackoverflow.com/questions/51710232/