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先验框生成
✔️ SSD从Conv4_3开始，一共提取了6个特征图，其大小分别为 (38,38),(19,19),(10,10),(5,5),(3,3),(1,1)，但是每个特征图上设置的先验框数量不同。
✔️ 先验框的设置，包括尺度（或者说大小）和长宽比两个方面。对于先验框的尺度，其遵守一个线性递增规则：随着特征图大小降低，先验框尺度线性增加：
其中：
- 指特征图个数，但是为5，因为第一层(Conv4_3)是单独设置的；
- 表示先验框大小相对于图片的比例;
- 和 表示比例的最小值与最大值，paper里面取 0.2 和 0.9。
1、对于第一个特征图，它的先验框尺度比例设置为 ，则其尺度为 ；
2、对于后面的特征图，先验框尺度按照上面公式线性增加.
3、乘回原图的大小300，再综合第一个特征图的先验框尺寸，则可得各个特征图的先验框尺寸为:
4、先验框的长宽比一般设置为:
5、根据面积和长宽比可得先验框的宽度和高度:
6、默认情况下，每个特征图会有一个 且尺度为 的先验框，除此之外，还会设置一个尺度为 且 的先验框，这样每个特征图都设置了两个长宽比为1但大小不同的正方形先验框;
7、最后一个特征图需要参考一个虚拟 来计算
8、因此，每个特征图一共有 6 个先验框 ，但是在实现时，Conv4_3，Conv10_2和Conv11_2层仅使用4个先验框，它们不使用长宽比为 的先验框;
9、每个单元的先验框的中心点分布在各个单元的中心，即:
其中 为特征图的大小。
因此，SSD 先验框共个数：
num_priors = 38x38x4+19x19x6+10x10x6+5x5x6+3x3x4+1x1x4=8732