stereoParameters具有两个外部参数:RotationOfCamera2和TranslationOfCamera2。
问题在于the documentation对RotationOfCamera2的真正含义不是很详细，只是说:Rotation of camera 2 relative to camera 1, specified as a 3-by-3 matrix.
在这种情况下，坐标系是什么？
旋转矩阵可以在任何坐标系中指定。
“相机1的坐标系”到底是什么意思？它的x，y，z轴是什么？
换句话说，如果我计算基本矩阵，如何从基本矩阵中获取相应的RotationOfCamera2和TranslationOfCamera2？
最佳答案
RotationOfCamera2和TranslationOfCamera2描述了从camera1的坐标到camera2的坐标的转换。 camera's coordinate system的起源是在相机的光学中心。它的X轴和Y轴在像平面中，Z轴沿光轴指向。
等效地，相机1的外部是身份旋转和零平移，而相机2的外部是RotationOfCamera2和TranslationOfCamera2。
如果您具有基本矩阵，则可以decompose it into the rotation and a translation。要牢记两件事。首先，转换是按比例缩放的，因此t将是一个单位向量。其次，由于向量矩阵乘法约定的不同，旋转矩阵将是从estimateCameraParameters获得的结果的转置。
出于好奇，您要完成的任务是什么？您正在使用单个移动相机吗？否则，为什么不使用Stereo Camera Calibrator应用程序来校准您的相机，并免费获得旋转和平移？