c++ - 从标记的姿势照相机的姿势

我目前正在执行使用计算机视觉对车辆进行定位的任务。我正在使用OpenCV和C++。我实现了ArUco标记器，以将摄像头的姿势放置在车辆上。

我使用以下函数来估计标记的姿势:

cv::aruco::estimatePoseSingleMarkers(markerCorners, markerLength, camMatrix, distCoeffs, rvecs,tvecs)

后来我发现rvecs和tvecs是具有3个通道(openCVDataType=CV_8UC3)的1x1数组。

现在，我从cv::Rodrigues函数得到R(3x3)矩阵，说它是Ri。

为了使照相机w.r.t的姿态达到标记，经过大量研究，我发现必须进行逆变换。
如果Ri，我反了。

现在，要获得平移 vector 的逆，只需要将上述逆与平移 vector (tvecs)相乘即可。

我对C++相当陌生，我的问题是:

在找到相机w.r.t标记的姿势时，我的方法是否正确？

我无法将tvecs更改为mat对象，因此没有乘法错误。

最佳答案

方法估计PoseSingleMarkers 方法在其中使用cv::solvePnP方法。
这就是为什么要进行相机姿态估计的原因，接下来需要执行以下操作:

Mat R;
cv::Rodrigues(rvec, R); // calculate your object pose R matrix

camR = R.t();  // calculate your camera R matrix

Mat camRvec;
Rodrigues(R, camRvec); // calculate your camera rvec

Mat camTvec= -camR * tvec; // calculate your camera translation vector

似乎符合您的猜测