我有一个服务器功能，可以从图像中检测并估算aruco标记的姿势。
通过使用estimatePoseSingleMarkers函数，我找到了旋转和平移矢量。
我需要在带有ARCore的Android应用中使用此值来创建Pose。
该文档说Pose需要两个float数组(旋转和平移):https://developers.google.com/ar/reference/java/arcore/reference/com/google/ar/core/Pose。
float[] newT = new float[] { t[0], t[1], t[2] };
Quaternion q = Quaternion.axisAngle(new Vector3(r[0], r[1], r[2]), 90);
float[] newR = new float[]{ q.x, q.y, q.z, q.w };
Pose pose = new Pose(newT, newR);
放置在此姿势中的3D对象的位置是完全随机的。
我究竟做错了什么？
这是估计和绘制轴后来自服务器镜像的快照。我收到的图像旋转了90°，不确定是否与任何图像有关。
最佳答案
cv::aruco::estimatePoseSingleMarkers(link)以Rodrigues格式返回旋转向量。遵循文档
w = norm( r ) // angle of rotation in radians
r = r/w // unit axis of rotation
因此
float w = sqrt( r[0]*r[0] + r[1]*r[1] + r[2]*r[2] );
// handle w==0.0 separately
// Get a new Quaternion using an axis/angle (degrees) to define the rotation
Quaternion q = Quaternion.axisAngle(new Vector3(r[0]/w, r[1]/w, r[2]/w), w * 180.0/3.14159 );
除了提到的直角旋转外，其他都应该起作用。也就是说，如果将镜头参数正确地或以一定的精度馈送到
estimatePoseSingleMarkers。