c++ - 如何从ceres求解器结果中检索离群值？

我尝试使用类似于Features2D + Homography to find a known object的方法比较图像，但用自写的findHomography()函数替换findAffine()。

考虑到离群值，我使用Ceres Solver获得最佳仿射矩阵。

    double translation[] = {0, 0};
    double angle = 0;
    double scaleFactor = 1;

    ceres::Problem problem;


    for (size_t i = 0; i < points1.size(); ++i) {
        problem.AddResidualBlock(
                  new ceres::AutoDiffCostFunction<AffineResidual, 1, 2, 1, 1>(
                          new AffineResidual(Eigen::Vector2d(points1[i].x, points1[i].y),
                                             Eigen::Vector2d(points2[i].x, points2[i].y))),
                          new ceres::HuberLoss(1.0),
                          translation,
                          &angle,
                          &scaleFactor);
    }

    ceres::Solver::Options options;
    options.linear_solver_type = ceres::DENSE_QR;
    options.minimizer_progress_to_stdout = true;

    ceres::Solver::Summary summary;
    Solve(options, &problem, &summary);

谷神星求解器提供LossFunction:



当然，我可以通过获得的矩阵从第一个图像变换关键点坐标，与第二个图像进行比较并得到偏差。但是ceres求解器已经在工作期间在内部完成了。

我该如何找回它？在文档中找不到它。

最佳答案

我有类似的问题。在研究了Ceres库的资源(尤其是ResidualBlock::Evaluate()方法)之后，我得出了一个结论，即残留块没有明确的“异常”状态。损失函数似乎只影响块的最终成本值(这正是您引用的文档中的短语所描述的-“损失函数减少了具有高残差的残差块的影响”)。因此，答案是您无法从Ceres检索离群值，没有此类功能。

解决方法可能是使用已解决的结果计算数据的残差，然后对它们应用损失函数。 LossFunction::Evaluate()的注释可能会有所帮助:

// For a residual vector with squared 2-norm 'sq_norm', this method
// is required to fill in the value and derivatives of the loss
// function (rho in this example):
//
//   out[0] = rho(sq_norm),
//   out[1] = rho'(sq_norm),
//   out[2] = rho''(sq_norm),
//
// Here the convention is that the contribution of a term to the
// cost function is given by 1/2 rho(s),  where
//
//   s = ||residuals||^2.
//
// Calling the method with a negative value of 's' is an error and
// the implementations are not required to handle that case.
//
// Most sane choices of rho() satisfy:
//
//   rho(0) = 0,
//   rho'(0) = 1,
//   rho'(s) < 1 in outlier region,
//   rho''(s) < 0 in outlier region,
//
// so that they mimic the least squares cost for small residuals.
virtual void Evaluate(double sq_norm, double out[3]) const = 0;

关于c++ - 如何从ceres求解器结果中检索离群值？，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题：https://stackoverflow.com/questions/37379557/