compiler-errors - 凉亭7和凉亭9

我已经使用gazebo 7的API编写了代码，最近我正试图迁移到gazebo 9，但是我遇到了一些不一致之处。

在凉亭7中，我们有名为“GetWorldPose()”的成员函数。这是1
物理链接类的.member函数。
因此，基本上，我们可以通过调用其名称gazebo::physics::link::GetWorlPose()来访问此函数

但是问题是，在凉亭9 API的同一路径中，该类下
“链接”，我找不到该功能了
因此，我遇到以下错误。

error: ‘class gazebo::physics::Link’ has no member named ‘GetWorldPose’; did you mean ‘SetWorldPose’?  ;
   ignition::math::Vector3 position = this->link->GetWorldPose().pos;

有人知道凉亭的更新版本中GetWorldPose的位置吗？

非常感谢

最佳答案

在较新版本的凉亭中，有一些库移到了点火库，因此您需要在点火5.0.0教程中关注它们。

同样在此路径中，成员函数GetWorldPose已重命名为WorldPose。