c - FreeRTOS vTaskDelayUntil()立即完成

我对vTaskDelayUntil（）函数有一个问题，它没有延迟而是立即完成代码如下：

TickType_t xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
while(1){
    if (xSemaphoreTake(xSemaphoreRS485, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {
        printf("S display data %d\n", xTaskGetTickCount());
        sendDisplayData();
        printf("E display data %d\n", xTaskGetTickCount());
        xSemaphoreGive(xSemaphoreRS485);
        printf("W display data %d\n", xLastWakeTime);
        vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, 2000);
    }
}

由此我得到以下输出：

S display data 29928
E display data 30534
W display data 3919
S display data 30534
E display data 31140
W display data 5919
S display data 31140
E display data 31746
W display data 7919
S display data 31746
E display data 32352
W display data 9919

函数sendDisplayData（）的执行时间约为670毫秒，xTaskGetTickCount（）对此进行了确认然后，任务应该等待大约1230毫秒，这样整个迭代可能需要2000毫秒。但是vTaskDelayUntil（）会立即完成。第一次执行在30534结束，第二次也在30534开始。xTaskGetTickCount（）返回的值证明vTaskDelayUntil（）没有引入延迟。我还可以通过sendDisplayData（）的输出频率看到它。
第二件有趣的事情是，xlastwoketime显示了完全不同的值，这些值实际上增加了2000它不应该存储类似于xTaskGetTickCount（）返回的值吗？

最佳答案

在第一次迭代中xLastWakeTime的值为3919，您请求的增量为2000，因此延迟到5919，但您在时间30534调用了它。
从vTaskDelayUntil()
需要注意的是，如果vTaskDelayUntil（）用于指定已经过去的唤醒时间，它将立即返回（不阻塞）。
您的任务在初始信号量上花费了26009个滴答（29928-3919）你的目标2000点增量已经过去了。
我建议至少以下几点更接近你的意图

for(;;)
{
    if (xSemaphoreTake(xSemaphoreRS485, portMAX_DELAY) == pdTRUE)  // Lock
    {
        TickType_t xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
        sendDisplayData();
        xSemaphoreGive(xSemaphoreRS485); // Unlock

        vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, 2000);
}

这将使循环迭代总共需要2000个周期，包括执行sendDisplayData()所需的时间加上等待RS485资源可用的时间，我认为这是您想要的。