我看到onPoseAvailable()回调和Tango.getPoseAtTime()的姿势之间存在重大差异。我编写了一个测试程序，在onPoseAvailable()中，我记录了传递的姿势，并使用getPoseAtTime()通过前面两个回调中的时间戳来请求姿势。 KEY_BOOLEAN_SMOOTH_POSE配置为false。这是执行此操作的代码(timestamps_成员变量是LinkedList<Double>):
@Override
public void onPoseAvailable(TangoPoseData poseData) {
if (poseData != null && poseData.statusCode == TangoPoseData.POSE_VALID) {
Log.v("bug",
String.format("onPoseAvailable t: %f, base: %d, target %d, p: (%f, %f, %f)",
poseData.timestamp,
poseData.baseFrame,
poseData.targetFrame,
poseData.translation[0], poseData.translation[1], poseData.translation[2]));
timestamps_.add(poseData.timestamp);
if (timestamps_.size() > 3)
timestamps_.remove();
}
if (timestamps_.isEmpty())
return;
TangoCoordinateFramePair framePair = new TangoCoordinateFramePair(
TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE,
TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE);
poseData = tango_.getPoseAtTime(timestamps_.getFirst(), framePair);
if (poseData != null && poseData.statusCode == TangoPoseData.POSE_VALID) {
Log.v("bug",
String.format("getPoseAtTime t: %f, base: %d, target %d, p: (%f, %f, %f)",
poseData.timestamp,
poseData.baseFrame,
poseData.targetFrame,
poseData.translation[0], poseData.translation[1], poseData.translation[2]));
}
}
这是实际日志的摘录(为清晰起见，我对记录的调用进行了解交织):
onPoseAvailable t: 2732.762486, base: 2, target 4, p: (0.280245, 0.412468, 0.562201)
onPoseAvailable t: 2732.802553, base: 2, target 4, p: (0.296951, 0.420919, 0.599938)
onPoseAvailable t: 2732.852638, base: 2, target 4, p: (0.317444, 0.429809, 0.646445)
onPoseAvailable t: 2732.882689, base: 2, target 4, p: (0.330845, 0.434106, 0.676810)
onPoseAvailable t: 2732.932774, base: 2, target 4, p: (0.350995, 0.439777, 0.723639)
onPoseAvailable t: 2732.962825, base: 2, target 4, p: (0.363319, 0.442731, 0.754508)
onPoseAvailable t: 2732.992875, base: 2, target 4, p: (0.373911, 0.445289, 0.784786)
onPoseAvailable t: 2733.032943, base: 2, target 4, p: (0.387709, 0.448182, 0.822682)
onPoseAvailable t: 2733.062994, base: 2, target 4, p: (0.398502, 0.450481, 0.852662)
onPoseAvailable t: 2733.073011, base: 2, target 4, p: (0.401869, 0.451084, 0.862530)
onPoseAvailable t: 2733.103062, base: 2, target 4, p: (0.411136, 0.452486, 0.890441)
getPoseAtTime t: 2732.712401, base: 2, target 4, p: (0.269301, 0.410911, 0.549182)
getPoseAtTime t: 2732.732435, base: 2, target 4, p: (0.277217, 0.415130, 0.567040)
getPoseAtTime t: 2732.762486, base: 2, target 4, p: (0.288928, 0.421914, 0.595162)
getPoseAtTime t: 2732.802553, base: 2, target 4, p: (0.305241, 0.429648, 0.632158)
getPoseAtTime t: 2732.852638, base: 2, target 4, p: (0.324359, 0.437655, 0.680300)
getPoseAtTime t: 2732.882689, base: 2, target 4, p: (0.332997, 0.442538, 0.712727)
getPoseAtTime t: 2732.932774, base: 2, target 4, p: (0.353665, 0.447269, 0.759725)
getPoseAtTime t: 2732.962825, base: 2, target 4, p: (0.369174, 0.451645, 0.790263)
getPoseAtTime t: 2732.992875, base: 2, target 4, p: (0.382584, 0.454754, 0.819555)
getPoseAtTime t: 2733.032943, base: 2, target 4, p: (0.396857, 0.456922, 0.856626)
getPoseAtTime t: 2733.062994, base: 2, target 4, p: (0.409672, 0.460060, 0.888748)
查看带有时间戳2733.062994的最后一个
getPoseAtTime()条目。请注意，其位置值与带有相同时间戳的onPoseAvailable中的姿势不匹配。这里不对劲。我确实认为，样条曲线的位姿拟合不一定需要通过控制点，但是我认为这不是可以接受的解释。首先，拥有可以为同一测量提供不同值的API并没有多大意义。但除此之外，实际数字并不支持这一推测。
查看
getPoseAtTime() Y值0.460060。这在所有onPoseAvailable() Y值的Y范围之前和之后(实际上是整个日志)都在Y范围之外。没有合理的插值模型不能产生该值。我想问题是这里发生了什么？姿势不一致，因此至少其中一个是错误的(如果不是两个)。我的猜测是
onPoseAvailable()更可能是正确的。这是将数位板固定在底座上时，两种姿势方法(Nash释放)的Y位置与时间的关系图:
蓝线是
onPoseAvailable()回调，红线是getPoseAtTime()轮询。这些结果有点奇怪。如果姿势完全不同，我希望轮询值会更平滑，因为可以使用轮询时间之前和之后的样本贡献来过滤轮询值，而回调值将不被过滤或仅使用之前的值进行过滤 sample 。但这不是我们看到的-轮询的值看起来更嘈杂。这是我上下移动平板电脑时捕获的类似图形。轮询的值仍然具有更高的频率，并且两个信号之间的跟踪并不特别紧密。
最佳答案
感谢rhashimoto指出这一点!
编辑
我必须编辑我以前的帖子。我声称使用GetPoseAtTime而不是OnPoseAvailable回调的姿势时，漂移更大。
反之亦然。使用GetPoseAtTime可以获得更好的结果。
我通过在椅子上旋转360°进行了扫描。如您在图片中所见，我开始在我的办公 table 前停了下来。
扫描周期的开始和结束(单击可获得更高的分辨率)
上方的点云使用姿势GetPoseAtTime，下方的点云通过OnPoseAvailable回调使用姿势。两者同时捕获。 GetPoseAtTime的漂移很小，但是OnPoseAvailable回调的漂移确实很大。
到目前为止，我发现，GetPoseAtTime使用姿势图并在检测到闭环时纠正姿势see this article。我测试了结果是否变好，是否可以使用可用的点云立即访问姿势或在合并所有点云时才访问姿势。
结果的确好得多。因此，到目前为止，我的经验是:
扫描结束时，OnPoseAvailabe回调