swift - 如何将无人机相机的欧拉角和海拔高度转换为图像中心坐标？

我在计算用无人机拍摄的图像中心像素的真实三维坐标。我有无人机的经度、纬度、高度和欧拉角（偏航、俯仰和横滚）。假设地面是平坦的（海平面，因为那是无人机的绝对高度）。
现在我只看图像的中心，所以滚动角度可能是不必要的，但我仍然有它的未来使用。
如果可能的话，我对图像中心的纬度（0）感兴趣。
我试着用欧拉角做一个旋转矩阵，再乘以无人机和地面之间的矢量。然后将结果添加到无人机的初始位置向量，然后添加到长度，直到它到达海平面。但这似乎没有达到预期的效果。
编辑：
我一直在努力解决这个问题，并做了一些更新，但我仍然没有得到正确的。我在地图上绘制我的结果，并与已知位置进行比较，我可以判断我的结果是关闭的。代码：

func calculateImagePointCoordinate(v: GLKVector3, droneCoords: Coordinate, gimYaw: Float, gimPitch: Float, gimRoll: Float) -> Coordinate {
// v = GLKVector3 with image coordinates, example (0,0,altitude) for image center

    let radYaw      = degreesToRadians(gimYaw)
    let radPitch    = degreesToRadians(gimPitch)
    let radRoll     = degreesToRadians(gimRoll)

    let rotationMatrixRoll = GLKMatrix3Make(1, 0, 0,
                                            0, cosf(radRoll), sinf(radRoll),
                                            0, -sinf(radRoll), cosf(radRoll))

    let rotationMatrixPitch = GLKMatrix3Make(cosf(radPitch), 0, sinf(radPitch),
                                             0, 1, 0,
                                             -sinf(radPitch), 0, cosf(radPitch))

    let rotationMatrixYaw = GLKMatrix3Make(cosf(radYaw), sinf(radYaw), 0,
                                           -sinf(radYaw), cosf(radYaw), 0,
                                           0, 0, 1)

    let rollPitch = GLKMatrix3Multiply(rotationMatrixRoll, rotationMatrixPitch)
    let rollPitchYaw = GLKMatrix3Multiply(rollPitch, rotationMatrixYaw)

    let transpose = GLKMatrix3Transpose(rollPitchYaw)

    let rotatedVector   = GLKMatrix3MultiplyVector3(rollPitchYaw, v)

    let rotateBack = GLKMatrix3MultiplyVector3(transpose, rotatedVector)

    var coordinate = droneCoords.addDistance(inMeters: Double(rotateBack.x), withBearingInRadians: Double.pi / 2)
    coordinate = coordinate.addDistance(inMeters: Double(rotateBack.y), withBearingInRadians: Double.pi)

  return coordinate
}

我试着用这个线程中beta描述的方法：How to convert Euler angles to directional vector?但是我似乎误解了一些东西。
我不确定在最后添加向量组件时使用什么角度。我想这可能是我的问题。我的coordinate类只使用long和lat，但我是否必须添加z组件才能使其正确？在这种情况下，我应该从什么角度添加它呢？

最佳答案

我想我有一个解决方案，它还没有得到适当的测试，但似乎对我的小测试集有效。添加矢量分量
从x轴和y轴的角度解决了我的问题

var coordinate = droneCoords.addDistance(inMeters: Double(rotateBack.x), withBearingInRadians: Double.pi)
coordinate = coordinate.addDistance(inMeters: Double(rotateBack.y), withBearingInRadians: Double.pi/2)

关于swift - 如何将无人机相机的欧拉角和海拔高度转换为图像中心坐标？，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题：https://stackoverflow.com/questions/55516842/