c++ - 视差图的颜色反转

我的视差图的结果很好。据我所知，近端物品应为浅色，远处物品应为深色。与我相反。

这是我的代码:

CvStereoBMState *BMState = cvCreateStereoBMState();
    assert(BMState != 0);
    BMState->preFilterSize=31/*41*/;
    BMState->preFilterCap=41/*31*/;
    BMState->SADWindowSize=31/*41*/;
    BMState->minDisparity=-0/*-64*/;
    BMState->numberOfDisparities=112/*128*/;

    try
    {
    while(true)
    {
        if(true)
        {

        if( frameL && frameR )
        {
            CvMat part;
            cvRemap( gFrameL, img1r, mx1, my1 );
            cvRemap( gFrameR, img2r, mx2, my2 );
            if( true/*!isVerticalStereo || useUncalibrated != 0 */)
            {

                cvFindStereoCorrespondenceBM( img1r, img2r, disp,BMState);

                cvNormalize( disp, vdisp, 0, 256, CV_MINMAX );
                cvNamedWindow( "disparity" );
                cvShowImage( "disparity", vdisp );
            }
        }
      }
frameL = cvQueryFrame(capLeft);
frameR= cvQueryFrame(capRight);
cvCvtColor(frameL,gFrameL,CV_BGR2GRAY);
cvCvtColor(frameR,gFrameR,CV_BGR2GRAY);
    }

我该如何解决这个问题？

最佳答案

视差是一个立体图像中的一个点到另一个立体点之间的(水平)像素偏移，其中两个点都是相同3D世界点的图像。如果切换图像，则视差方向也会被翻转。尝试切换输入图像。

如果左右图像切换，则视差可能为负。
在cvNormalize()之后，您将获得适当的正值，其中较小的值表示接近的对象。