c++ - 如何在PhysX中创建不碰撞的刚体

我需要在PhysX 3.2中制作一个像刚体一样的NULL。非冲突的-仅作为锚点。反正有做吗？我只需要它来解决一些关节组合。
提前致谢

最佳答案

首先为配对创建一个过滤器：

PxFilterFlags Simplefilter( PxFilterObjectAttributes attributes0,
     PxFilterData filterData0,
     PxFilterObjectAttributes attributes1,
     PxFilterData filterData1,
     PxPairFlags& pairFlags,
     const void* constantBlock,
     PxU32 constantBlockSize )
     {
        if(filterData0.word0 = -99) //-99 is random
        {
            return PxFilterFlag::eKILL;
        }
        pairFlags =  PxPairFlag::eRESOLVE_CONTACTS;
        pairFlags |= PxPairFlag::eCONTACT_DEFAULT;
        pairFlags |= PxPairFlag::eNOTIFY_TOUCH_FOUND;
        pairFlags |= PxPairFlag::eNOTIFY_CONTACT_POINTS;
        return PxFilterFlag::eDEFAULT;
     }

然后，在创建PxScene时添加以下行：

PxSceneDesc sceneDesc(gPhysicsSDK->getTolerancesScale());
...
sceneDesc.filterShader = Simplefilter;
gScene = gPhysicsSDK->createScene(sceneDesc);

最后，通过以下方法使actor的形状（在我的示例中为gSphere）不易碰撞：

unsigned int nbShapes = gSphere->getNbShapes();

PxShape** shapes = new PxShape*[nbShapes];
if(nbShapes > 0)
{
    gSphere->getShapes(shapes,nbShapes,0);
    for(unsigned int j = 0; j< nbShapes; j++)
    {
        PxFilterData data;
        data.word0 = -99; // the same number above

        shapes[j]->setSimulationFilterData(data);
    }
}