ios - iOS默认引用系上的真航向估计

我目前正在为iOS进行航向估计，并且正在使用CoreLocation记录trueHeading和magneticHeading，并且还记录了原始磁力计数据和校准的磁力计数据。

我观察到在默认参考系CMAttitudeReferenceFrameXArbitraryZVertical中，校准磁数据的总值为0。难道我做错了什么？

另外，在一些论文中，我找到了一个公式来计算磁力计的航向。计算公式如下:

H = -atan2(my，mx)其中mx，my和H是磁力计的x分量，磁力计的y分量，H是航向。

当我应用上述公式时，估计的航向与CoreLocation中的MagneticHeading或TrueHeading都不匹配。

那么如何获得标题？

最佳答案

我来帮你

我观察到在默认参考框架中，
CMAttitudeReferenceFrameXArbitraryZVertical，我总是得到0
校准的磁数据。难道我做错了什么？
是。您不应该得到零结果。

这是演示如何在iO处获取传感器数据的代码段:

[motionManager startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame: CMAttitudeReferenceFrameXMagneticNorthZVertical
                                                            toQueue: sensorsQueue
                                                            withHandler:^ (CMDeviceMotion motionData, NSError error)

   {
     if(error != NULL){
       DLog(@"sensors error info: %@",[error localizedDescription]);
     }
     else
     {
       sensorEntryM.type      = SENSOR_ENTRY_MAGNETOMETER;
       sensorEntryM.values[0] = motionData.magneticField.field.x;
       sensorEntryM.values[1] = motionData.magneticField.field.y;
       sensorEntryM.values[2] = motionData.magneticField.field.z;
       sensorEntryM.values[3] = motionData.magneticField.accuracy;

     }
   }];

但是请注意，传感器测量值是在与设备牢固连接的身体框架中获得的。为了获得航向角，您应该将车身框架转换为全局ENU框架。
值得注意的是，您的公式

H = -atan2(my，mx)

仅对ENU帧的测量正确。
要找到这样的变换或旋转矩阵，您应该知道设备的俯仰和横滚角。
请参阅此答案以获取更多详细信息。

您还可以使用详细说明探索好的Sensor Fusion manual。

关于ios - iOS默认引用系上的真航向估计，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题：https://stackoverflow.com/questions/32614098/