我以前曾询问过question，但没有收到任何回应。在这里，我希望进一步缩小范围，以期找到答案。
从OpenCV导出光流后，如何计算扩展焦点？
提前致谢 :)
最佳答案
让我们假设一个移动摄像机的静态场景，其中所有光流都是由摄像机的运动引起的。没有相机旋转，只有(3D)平移。
在这种情况下，FOE(扩展焦点)是所有像素流的交点。
您可以使用最小二乘法找到FoE作为超确定矩阵的空空间，该矩阵的行是运动矢量定义的线。 RANSAC可能是一种更强大的方法。
在横向运动的情况下，FoE将处于无限远，在向前运动的情况下，它将是图像中的一个点。
在更一般的情况下，FoE是极点，一旦您估计了基本矩阵，就可以找到它。