经过一些研究，我发现没有为RaspberryPi交叉编译ROS的单一“可靠的”方法。我能想到的最好的方法是将/usr，/lib和/opt从目标设备下载到我的开发机器上（安装在$HOME/Projects/TargetResources上），制作CMake Toolchain文件，然后调用catkin_make_isolated -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=...。尽管构建过程开始了，但我遇到了一个立即错误：
$ catkin_make_isolated -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=${HOME}/Projects/${MY_PROJ}/RPI3+_Melodic_Toolchain.cmake
CMake Error at ${HOME}/Projects/TargetResources/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/assert.cmake:17 (message):
Assertion failed: check for file existence, but filename
(RT_LIBRARY-NOTFOUND) unset. Message: RT Library
Call Stack (most recent call first):
${HOME}/Projects/TargetResources/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/tools/rt.cmake:42 (assert_file_exists)
${HOME}/Projects/TargetResources/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/all.cmake:159 (include)
${HOME}/Projects/TargetResources/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:20 (include)
CMakeLists.txt:10 (find_package)
进行一些挖掘后，目标设备（即RaspberryPi 3+）没有
librt.so。有趣的是，如果我只是在设备上为项目运行catkin_make，则一切都会成功构建。因此，我认为尝试安装它不是真的必要（或正确的解决方案）。另外，我应该注意，目标安装了ROS Melodic Base，而我的开发机器已经安装了ROS Melodic Desktop。我不确定这是否会导致我遇到的问题，但是我不想过早地排除它。
所以，我的问题是我应该如何进行？在设置工具链时我是否忽略了某些内容，还是我假设关于ROS / Catkin的某些内容是错误的？
预先感谢您的所有帮助和考虑。
编辑/附录
根据要求，这是工具链文件：
set(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)
set(CMAKE_SYSTEM_VERSION 1)
SET(CMAKE_C_COMPILER $ENV{HOME}/Projects/RpiDevTools/arm-bcm2708/arm-rpi-4.9.3-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc)
SET(CMAKE_CXX_COMPILER $ENV{HOME}/Projects/RpiDevTools/arm-bcm2708/arm-rpi-4.9.3-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-g++)
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH $ENV{HOME}/Projects/RpiDevTools/arm-bcm2708/arm-rpi-4.9.3-linux-gnueabihf/arm-linux-gnueabihf/sysroot/)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)
在
sysroot中，我复制了RaspberryPi的/opt目录，因为该目录是安装ROS Melodic库的地方。我发现这些库可能具有RaspberryPi / Tools log4cxx/level.h目录中找不到的依赖项（例如sysroot/usr/include）。同样，解决共享库依赖关系也很麻烦。 最佳答案
看来问题出在交叉编译工具本身：使用https://github.com/raspberrypi/tools中的arm-linux-gnueabihf-gcc和arm-linux-gnueabihf-g++意味着编译器使用已知配置的libc库进行配置。例如，math.h包括bits/math-vector.h；在GitHub的RaspberryPi Tools中，该文件位于.../sysroot/usr/include/bits，而直接从RaspberryPi 3B +本身直接复制的文件位于/usr/include/arm-linux-gnueabf/bits。各个编译器（本机编译器和交叉编译器）是使用它们各自的配置构建的，而不是使用其他配置构建的，并且不搜索（很好）通用路径。
关于ubuntu - 在RaspberryPi 3B +问题上交叉编译ROS Melodic，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题：https://stackoverflow.com/questions/55081522/