c++ - 构造函数引用参数导致段故障

我在ROS应用程序中使用以下代码。

class RobotisController
{
private:
    ....
public:
    ros::NodeHandle pxxx;
}

RobotisController::RobotisController(ros::NodeHandle& nh) : pxxx(nh)
{
    packetHandlerList.push_back(PacketHandler::getPacketHandler(1.0));
    packetHandlerList.push_back(PacketHandler::getPacketHandler(2.0));
}


class RosWrapper {
protected:
    Robotis::RobotisController controller_;
    ros::NodeHandle nh_;
    ....

public:
    RosWrapper() :
            controller_(nh_) {}
}


main()
{
    RosWrapper interface;
}

当我运行上面的代码时，它会导致SIGSEGV。我尝试调试代码，当到达RobotisController的构造函数时，我发现传递给构造函数nh的变量显示cannot access memory，但是内存已在RosWrapper类中分配。

最佳答案

成员变量将按照类定义中的声明顺序进行初始化。这意味着nh_将在controller_之后初始化。因此，传递未初始化的nh_作为初始化controller_的参数将导致UB。

您可以更改声明的顺序:

class RosWrapper {
protected:
    ros::NodeHandle nh_;  // nh_ will be initialized firstly
    Robotis::RobotisController controller_;
    ....

public:
    RosWrapper() :
            controller_(nh_) {}
}