ios - 如何将CMRotationMatrix转换为float4x4？

我正在构建一个Metal应用程序，该应用程序使用float4x4矩阵旋转3D对象和/或世界视图。

该应用程序还在读取设备attitude，可以将其表示为CMRotationMatrix格式(CoreMotion)的旋转矩阵。

如何将attitude.rotationMatrix转换为float4x4对象？

最佳答案

您可以创建一个扩展，该扩展允许您从float4x4的元素初始化CMRotationMatrix:

extension float4x4 {
    init(_ m: CMRotationMatrix) {
        let x = float4(Float(m.m11), Float(m.m21), Float(m.m31), 0)
        let y = float4(Float(m.m12), Float(m.m22), Float(m.m32), 0)
        let z = float4(Float(m.m13), Float(m.m23), Float(m.m33), 0)
        let w = float4(           0,            0,            0, 1)
        self.init(columns: (x, y, z, w))
    }
}

使用它就像调用初始化程序一样简单:

let simdMatrix = float4x4(deviceMotion.attitude.rotationMatrix)

这将创建一个矩阵，该矩阵适合于转换其转换相对于reference attitude frame表示的对象。您可能会发现需要对列进行置换，以使它们与应用程序的世界坐标系匹配。