我正在尝试在图像中恢复建筑物三个轴的3D方向。
我目前的方法是手动注释与三个轴相对应的三个消失点，估计相机校准矩阵K，然后通过归一化K ^ {-1} v_ {i}从消失点计算旋转矩阵的每一列，如本paper附录中所述。
尽管这似乎可行，但R的计算列并不完全正交，我怀疑如果消失点更嘈杂，问题将更加明显。
我可以通过使用SVD分解估计的R并将所有奇异值设置为1来捏造它，但我希望使用更原则的解决方案。另一思路是将其作为约束的优化问题来解决，该问题试图使消失点上的投影误差最小。
是否有更好的方法可以同时考虑到正交性和列单位约束，从而从K和消失点计算旋转矩阵？
提前致谢。
最佳答案
解决方案是仅注释2个消失点，第3个由消失点正交性约束唯一定义。
然后，计算R的两个相应列，并找到第三个作为其他两个的叉形（外部生产）。