我正在开发一个位置跟踪系统，发现了对Madgwick的2010 paper的引用，其中包括用于获取绝对方向的开源方法。
但是，在执行过滤器后，我得到的陀螺仪数据似乎以某种方式失真了，幅度约为100（比我预期的要小）。
我做了一些搜索，发现this post在谈论什么似乎是原始Madgwick过滤器的替代形式，但是将其与“原始2010版本”进行比较显示了Gradient Descent算法的不同值-以及大多数人都在谈论他们的偏航值“翻转”。
我不确定我应该再使用哪个版本的Madgwick AHRS，也不确定是否有人遇到过与该“旧版本”相同的幅度/缩放问题。是否有其他人在C语言中使用了2010 MARG？如果是这样，您是否在陀螺航向值中遇到了相同的“缩放”问题？
最佳答案
在IMU中，某些寄存器通常专用于传感器范围。检查它，这可能是您失真的原因。
请注意，传感器必须经过校准，尤其是磁力计。看一下this page，它是Sebastian Madgwick的AHRS算法的有效实现。