用例：
给定已知（模拟）三维场景，并且：
2个对应的二维点向量v，v'其中v'表示三维点的投影，包括相对变换（使用5点算法提取）。
相机内部矩阵“k”
相对摄像机旋转矩阵“R”
相对相机平移“T”（按比例）
计算三角化的三维点位置（按比例）
实施：
对于每个摄影机，使用
[rayv]=[vx，vy，0]*k.inv（）
[rayv']=[v'x，v'y，0]*k.inv（）
向[rayv']添加相对旋转（影响光线方向）
[RayV']=[RayV']*[R]
形成两条射线的三维直线方程
L=[0，0，0]+[rayV]（第一条光线与原点0，0，0相交）
L'=[T]+[RAYV']（添加相对摄影机平移）
在空间中查找点，使两条光线之间的距离最小，根据：
https://www.youtube.com/watch?v=HC5YikQxwZA
问题是：
导出的相机光线在z坐标系中偏离较大，而x，y的偏离最小，生成的三角点与生成的场景不一致。
我在这里做错什么了？上面的数学是正确的吗？射线计算和射线公式推导是否正确？
最佳答案
若要从二维点创建齐次坐标，必须将光线计算中的0替换为1。