我们有一个机器人项目，其中电机控制器使用CANopen进行通信。我需要使用主微控制器与这些电机控制器进行通信。问题是我需要在该微控制器中开发一个CANopen层，但是我只知道如何在低电平（CAN）上发送和接收。
我对CANopen知之甚少（PDO，SDO，心跳，对象字典等）。我试图阅读CiA规范，但这非常复杂。如果有人可以指出正确的方向或给我一个好的教程来编写简单的CANopen层，我将不胜感激。
最佳答案
由于这似乎是一个普遍感兴趣的话题-我同意理解完整的原始规格可能会有些痛苦。因此，这里建议“让您的驱动器继续前进”，而不是“实现整个过程”：
检查您的CANopen驱动器是否可以通过CiA 402标准对象进行操作，并且出于性能方面的考虑，最好不要配置和使用PDO，并且您真的不需要心跳信号。通常是切换驱动器的状态机（对象6040h，控制字），设置操作模式（对象6060h），以及设置其他参数，例如“轮廓位置速度”。
然后仅实施加速的SDO传输。 （请参见http://en.wikipedia.org/wiki/CANopen。）SDO下载用于在驱动器中写入/更改对象。 SDO上传用于读取对象。
我建议使用可以读写SDO并具有CAN总线监视器的PC软件。 （我们的Kickdrive Zero免费软件可以做到这一点，但实际上，任何其他适用于CANopen的PC工具都可以使用。）请为所需的数据类型和对象做一些读写示例。看一下它如何转换成CAN级别的帧。对于基本的整数数据类型，对于请求而言始终只有一帧，对于答案而言始终只有一帧。
现在，在您的微控制器上构建一个简单的协议栈，该协议栈可以发送SDO下载/上传请求并处理答案。
免责声明-以上内容与“实施CANopen”，“支持CANopen”甚至“与CANopen兼容”甚至不近。这是关于“使驱动器尽快移动而没有第三方代码”。有时候这是正确的做法。