我想实现机器人手臂运动规划的rrt。我在网上搜索了很多，想得到一些RRT的样本代码，用于运动规划，但没有得到。有人可以提出一个很好的来源，我可以找到RRT在C++中实现的任何类型的运动规划。
最佳答案
基本的rrt算法（使用统一采样）很简单，本身并不是很有用，这就是为什么在库中不经常将其作为独立算法实现的原因。
一般来说，每个运动规划库也包括RRT实现我的基于随机树的优化库还包括rrt作为它的基类（它也支持衰减步长，并使用kd树进行最近邻搜索）here。
其他好的库是Sertac Karaman's RRT*（也包括rrt，还支持碰撞检测）和Kavaraki's implementation。
如果你只是想要香草RRT，这里是开始这一切的classic RRT code from Steve Lavalle。