我一直在关注ROS官方文档中有关publish a point cloud的信息，并且能够成功运行该代码。现在，我尝试使用ROS RVIZ可视化点云，但出现错误。
我该如何克服这个错误？它说框架不存在。 RVIZ中是否有解决方法或配置设置来绕过该错误？或者如何更新我的c++代码以更新框架对象？能否请您提供一些示例代码？
最佳答案
rviz缺少从其给定的Fixed Frame(即map)到您的点云数据框架(即base_link)的转换。
如果您通过测量数据，运动学和动力学来使用ROS，我强烈建议在其上使用tf-tutorials。
但是，有两种方法可以解决您的问题:
1.
您可以通过在命令行中键入以下命令来创建一个发布服务器，该发布服务器告诉rviz如何将base_link框架转换为map框架:
rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 map base_link 50
此命令explanation here会发布两个帧以50 Hz重叠的信息。
2. 另一个选择是告诉rviz，它的固定框架应该是
base_link。因此，只需将map更改为base_link，如下图所示。关于c++ - ROS RVIZ : How to visualize a point cloud that doesn't have a fixed frame transform，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题：https://stackoverflow.com/questions/52420672/