我正在开发一个在MultiBodyPlant中使用SceneGraph和Drake的项目。有没有办法在ROS RViz中可视化植物的链接和关节？
最佳答案
当前(截至2020/05/11，drake@3cae4801)，Rviz尚未得到正式支持。
但是，我使用pydrake(Python 3)为ROS1 Rviz(Melodic，Python 2)制作了一个(hacky)示例，您可以在这里看到:
EricCousineau-TRI/repro/ros/drake_ros1_hacks (permalink)
请查看README以了解当前的问题，如何尝试等，这是一个代码段: