C#和Kinect v2 : Get RGB values that fit to depth-pixel

我对Kinect v2和C#进行了一些尝试，试图获得一个512x424像素大小的图像数组，其中包含深度数据以及有关颜色信息(RGBA)。

因此，我使用MultiSourceFrameReader类接收一个MultiSourceFrame，从中我得到了ColorFrame和DepthFrame。使用ColorFrame.CopyConvertedFrameDataToArray()和DepthFrame.CopyFrameDataToArray()方法，我收到了保存颜色和深度信息的数组:

// Contains 4*1920*1080 entries of color-info: BGRA|BGRA|BGRA..
byte[] cFrameData = new byte[4 * cWidth * cHeight];
cFrame.CopyConvertedFrameDataToArray(cFrameData, ColorImageFormat.Bgra);

// Has 512*424 entries with depth information
ushort[] dFrameData = new ushort[dWidth* dHeight];
dFrame.CopyFrameDataToArray(dFrameData);

现在，我必须将ColorFrame-data-array cFrameData中的颜色四元组映射到DepthFrame-data-array dFrameData的每个条目，但这就是我要坚持的地方。输出应该是dFrameData数组大小的4倍(RGBA/BGRA)的数组，并包含深度框架每个像素的颜色信息:

// Create the array that contains the color information for every depth-pixel
byte[] dColors = new byte[4 * dFrameData.Length];
for (int i = 0, j = 0; i < cFrameData.Length; ++i)
{
    // The mapped color index. ---> I'm stuck here:
    int colIx = ?;

    dColors[j]     = cFrameData[colIx];     // B
    dColors[j + 1] = cFrameData[colIx + 1]; // G
    dColors[j + 2] = cFrameData[colIx + 2]; // R
    dColors[j + 3] = cFrameData[colIx + 3]; // A
    j += 4;
}

有没有人有什么建议？

我还看了一下Kinect-SDK的CoordinateMappingBasics示例，但对于我已经开始使用的1920x1080像素大小的图像，它们却相反。

编辑
我认识到我应该能够通过使用ColorSpacePoint -struct获得映射的颜色信息，该结构包含特定颜色像素的X和Y坐标。因此，我设置了点。

// Lookup table for color-point information
ColorSpacePoint[] cSpacePoints = new ColorSpacePoint[dWidth * dHeight];
this.kinectSensor.CoordinateMapper.MapDepthFrameToColorSpace(dFrameData, cSpacePoints);

..并尝试访问..这样的颜色信息

int x = (int)(cSpacePoints[i].X + 0.5f);
int y = (int)(cSpacePoints[i].Y + 0.5f);
int ix = x * cWidth + y;
byte r = cFrameData[ix + 2];
byte g = cFrameData[ix + 1];
byte b = cFrameData[ix];
byte a = cFrameData[ix + 3];

..但我仍然得到错误的颜色。多为白人。

最佳答案

好吧，我自己弄清楚了。该错误是微不足道的。因为该数组不是其中一个条目包含RGBA信息的像素数组，而是一个字节数组，其中每个条目代表R，G，B或AI，所以必须将索引乘以每像素字节数(在这种情况下为4) 。因此，解决方案如下所示:

int ix = (x * cWidth + y) * 4;
byte r = cFrameData[ix + 2];
byte g = cFrameData[ix + 1];
byte b = cFrameData[ix];
byte a = cFrameData[ix + 3];