Lanenet
一个端到端的网络，包含Lanenet+HNet两个网络模型，其中，Lanenet完成对车道线的实例分割，HNet是一个小网络结构，负责预测变换矩阵H，使用转换矩阵H对同属一条车道线的所有像素点进行重新建模
将语义分割和对像素进行向量表示结合起来的多任务模型，最近利用聚类完成对车道线的实例分割。
将实例分割任务拆解成语义分割和聚类，分割分支负责对输入图像进行语义分割（对像素进行二分类，判断像素属于车道线还是背景），嵌入分支对像素进行嵌入式表示,可将分割后得的车道线分离成不同的车道实例，训练得到的向量用于聚类。最后将两个分支的结果利用MeanShift算法进行聚类，得到实例分割的结果。
当得到车道实例后，就需要对每条线做参数描述，曲线拟合算法作为这个参数描述，常用的拟合算法有三次多项式，样条曲线，回旋曲线。为了提高拟合质量，通常将图像转到鸟瞰图后做拟合，再逆变换到原图。
1.语义分割
训练输出得到一个二值化的分割图，白色代表车道线，黑色代表背景。
设计模型时主要，主要考虑了以下两点：
1）在构建Label标签时，为了处理遮挡问题，将可能属于每条车道线对应的像素都连成线。好处是即使车道线被遮挡了，网络仍能预测车道位置。
2）Loss使用交叉熵，为了解决样本分布不均衡问题（属于车道线的像素远少于属于背景的像素），使用Bounded Inverse class weight 对 Loss进行加权：
Wclass=1ln(c + p(class))
其中，p为对应类别在总体样本中出现的概率，c是超参数。
2.实例分割
当分割分支识别得到车道后，为了分离车道像素（就是为了知道哪些像素归这条，哪些归那条车道），我们训练了一个车道instance embedding分支网络,我们用基于one-shot的方法做距离度量学习，该方法易于集成在标准的前馈神经网络中，可用于实时处理。利用聚类损失函数，instance embedding分支训练后输出一个车道线像素点距离，归属同一车道的像素点距离近，反之远，基于这个策略，可聚类得到各条车道线.
大致原理如下：
有两股力在做较量，一股是方差项，主要是将每个embedding往某条车道线的均值方向拉（激活拉这个动作的前提是embedding太远了，远于阈值δv就开始pull），另一股是距离项，就是使两个类别的车道线越远越好(激活推这个动作的前提是两条车道线聚类中心的距离太近啦，近于阈值δd就push)。最后这个总损失函数L的公式如下：
聚类
聚类可以看做是后处理，前一步的Embedding_branch 已经为聚类提供好了特征向量，利用这些特征向量可以用任何聚类算法完成实例分割的目标。
终止聚类的条件是：车道聚类（即各车道线间间距）中心间距离>δd,每个类（每条车道线）中包含的车道线像素离该车道线距离<δv 设置 δd > 6δv为迭代终止条件，使上述的loss做迭代。
网络架构
基于ENet的encoder-deconder模型，ENet由5个stage组成，其中stage2和stage3基本相同，stage1，2，3属于encoder，stage4，5属于decoder。
Lanenet网络共享前面两个stage1，2，并将stage3和后面的decoder层作为各自的分支进行训练。其中语义分割分支输出单通道的图像W*H*2。embedding分支输出N通道的图像W*H*N。两个分支的loss权重相同。
用H-NET做车道线曲线拟合
lanenet网络输出的是每条车道线的像素集合。常规处理是将图像转为鸟瞰图，这么做的目的就是为了做曲线拟合时弯曲的车道能用2次或3次多项式拟合（拟合起来简单些）。但变换矩阵H只被计算一次，所有图片使用相同变换矩阵，导致地平面（山地，丘陵）变化下的误差。
为了解决这个问题，需要训练一个可以预测变换矩阵H的神经网络HNet，网络输入是图片，输出是变换矩阵H：
通过置0对转置矩阵进行约束，即水平线在变换下保持水平。（坐标y的变换不受坐标x的影响）
意思就是通过H-Net网络学习得到的变换矩阵参数适用性更好，转置矩阵H只有6个参数，HNet输出一个6维向量，HNet由6层普通卷积网络和一层全连接层构成。
曲线拟合
通过坐标y去重新预测坐标x的过程：
。对于包含N个像素点的车道线，每个像素点pi=[xi,yi,1]T∈Ppi=[xi,yi,1]T∈P, 首先使用 H-Net 的预测输出 H 对其进行坐标变换：
P′=HPP′=HP
- 随后使用 最小二乘法对 3d 多项式的参数进行拟合：
w=(YTY)−1YTx′w=(YTY)−1YTx′
- 根据拟合出的参数 w=[α,β,γ]Tw=[α,β,γ]T 预测出 x′∗ixi′∗
x′∗i=αy′2+βy′+γxi′∗=αy′2+βy′+γ
- 最后将 x′∗ixi′∗ 投影回去：
p∗i=H−1p′∗i
拟合函数
Loss=1/N∑Ni=1(x∗i−xi)2
模型网络设置(帧率达50fps)
LaneNet
Dataset : Tusimple embedding维度是4（输出4通道），δv=0.5，δd=3，输入图像resize到512x256，采用Adam优化器，batchsize=8，学习率=5e-4;
H-Net
Dataset : Tusimple,3阶多项式，输入图像128x64，Adam优化器，batchsize=10，学习率=5e-5；
评估标准：
accuracy=2/(1/recall+1/precision)
recall=|P1∩G1|/|G1| # 统计GT中车道线分对的概率
precision=|P0∩G0|/|G0| # 统计GT中背景分对的概率
设定 G1 代表 GT二值图里像素值为 1 部分的集合，P1 表示检测结果为 1 的集合。
fp=(|P1|−|P1∩G1|)/|P1| # 统计Pre中的车道线误检率
fn=(|G1|−|P1∩G1|)/|G1| # 统计GT车道线中漏检率
相关试验：
1.替换Backbone为moblilenet_v2
2.调整embedding维度
3.预处理方式调整
4.上采样方式替换
5.学习率衰减方式
6.反卷积卷积核尺寸调整
代码结构：
lanenet_detection
├── config //配置文件
├── data //一些样例图片和曲线拟合参数文件
├── data_provider // 用于加载数据以及制作 tfrecords
├── lanenet_model
│ ├── lanenet.py //网络布局 inference/compute_loss/compute_acc
│ ├── lanenet_front_end.py // backbone 布局
│ ├── lanenet_back_end.py // 网络任务和Loss计算 inference/compute_loss
│ ├── lanenet_discriminative_loss.py //discriminative_loss实现
│ ├── lanenet_postprocess.py // 后处理操作，包括聚类和曲线拟合
├── model //保存模型的目录semantic_segmentation_zoo
├── semantic_segmentation_zoo // backbone 网络定义
│ ├── __init__.py
│ ├── vgg16_based_fcn.py //VGG backbone
│ └─+ mobilenet_v2_based_fcn.py //mobilenet_v2 backbone
│ └── cnn_basenet.py // 基础 block
├── tools //训练、测试主函数
│ ├── train_lanenet.py //训练
│ ├── test_lanenet.py //测试
│ └──+ evaluate_dataset.py // 数据集评测 accuracy
│ └── evaluate_lanenet_on_tusimple.py // 数据集检测结果保存
│ └── evaluate_model_utils.py // 评测相关函数 calculate_model_precision/calculate_model_fp/calculate_model_fn
│ └── generate_tusimple_dataset.py // 原始数据转换格式
├─+ showname.py //模型变量名查看
├─+ change_name.py //模型变量名修改
├─+ freeze_graph.py//生成pb文件
├─+ convert_weights.py//对权重进行转换，为了模型的预训练
└─+ convert_pb.py //生成pb文