android - 计算2个姿势之间的方位角差

我有2个Pose代表摄像机的2个位置，我想获得它们的方位角之间的差。
较旧的姿势是从具有较旧相机姿势的锚集中检索的，因此我不应该因ARCore对世界的了解而出错。
从当前帧中检索较新的姿势。

我尝试从wikipedia使用此公式：

psi = atan2(
    2*(qw*qz + qx*qy),
    1-2*(qy*qy + qz*qz)
)

然后，我从较新的角度减去较旧的角度，但没有成功：当我仅移动电话以修改俯仰角时，得到的结果也会有所不同。

我认为它没有用，因为它假定+ Z为垂直轴，而+ Y为ARCore中的垂直轴。所以我旋转了公式中的轴，使垂直轴为Y：

psi = atan2(
    2*(qw*qy + qz*qx),
    1-2*(qx*qx + qy*qy)
)

它仍然不起作用，仅当我改变音高时，结果仍然会变化。显然，这不是正确的转换。

如何计算相机两个姿势之间的方位角差异？

这实际上可能是Mathematics Stack Exchange的问题，但是我不确定是否误解了ARCore或数学，所以就在这里。

最佳答案

使用以下方法来计算始终在二维中测量的方位角：

public float getAzimuth(PointF aim) {

    float angle = Math.toDegrees(Math.atan2(aim.x - x, aim.y - y));

    // the range of ± 90.0° must be corrected...

    if(angle < 0.0) {
        angle += 360.0;
    }
    return angle;
}

...以下计算距离的方法：

float distance = Math.sqrt((x2 – x1) / 2.0 +
                           (y2 – y1) / 2.0 +
                           (z2 – z1) / 2.0);

...以及以下方法来计算暴跌：

float plunge = Math.asin((z2 – z1) / distance)

关于android - 计算2个姿势之间的方位角差，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题：https://stackoverflow.com/questions/58008566/