c++ - 3D-方向 vector 的旋转矩阵(向前，向上，向右)

我需要从方向 vector (vForward)获取旋转矩阵。我也有vRight和vUp vector 。所有这些 vector 都是单位 vector 。

我只需要获取旋转矩阵。

为了获得仅在平行于地面的一个平面(xy)中旋转的旋转矩阵，我这样做:
XMMATRIX xmResult;

Vec3f vFwd = pPlayer->VForward;
vFwd.z = 0;
vFwd.Normalize();

xmResult = XMMatrixSet( vFwd.y,     -vFwd.x,    0,      0,
    vFwd.x,      vFwd.y,    0,      0,
    0,          0,          1,      0,
    0,          0,          0,      1);

上面的代码仅获得绕Z轴旋转的旋转矩阵:

我想让代码绕所有轴旋转。
这是我被迫使用的坐标系。我知道这很奇怪:

这就是我稍后在代码中使用矩阵的方式:

XMStoreFloat3((XMFLOAT3*)&vStart, XMVector3Transform(XMLoadFloat3((XMFLOAT3*)&vStart), xmTransformation));
XMStoreFloat3((XMFLOAT3*)&vEnd, XMVector3Transform(XMLoadFloat3((XMFLOAT3*)&vEnd), xmTransformation));

最佳答案

根据您使用矩阵的方式，“向右”，“向上”和“向前”应对应于矩阵的行或列。

xmResult = XMMatrixSet( vRight.x, vRight.y, vRight.z, 0, vFwd.x, vFwd.y, vFwd.z, 0, vUp.x, vUp.y, vUp.z, 0, 0, 0, 0, 1);