c++ - 欧拉角到四元数，然后四元数到欧拉角

我正在使用lib glm(http://glm.g-truc.net/)测试四元数，但是我遇到了问题；当我将欧拉角转换为四元数，然后立即将四元数转换为欧拉角时，我的结果与我的初始欧拉角完全不同。这正常吗？可能是因为轮换不是交流的吗？

代码测试:

#include <glm\quaternion.hpp>
#include <math.h>

#define PI M_PI
#define RADTODEG(x) ( (x) * 180.0 / PI )
#define DEGTORAD(x) ( (x) * PI / 180.0 )

int         main( void )
{
    float RotX = 90.f;
    float RotY = 180.f;
    float RotZ = -270.f;

    if ( RotX || RotY || RotZ )
    {
        std::cout << "Init: x= " << RotX << ", y= " << RotY << ", z= " << RotZ << "\n";
        glm::quat key_quat(glm::detail::tvec3<float>(DEGTORAD( RotX ),
                                                     DEGTORAD( RotY ),
                                                     DEGTORAD( RotZ )));
        glm::detail::tvec3<float> v = glm::eulerAngles(key_quat);

        /*  // the result is even worse with this code here
        RotX = RADTODEG(v.x);
        RotY = RADTODEG(v.y);
        RotZ = RADTODEG(v.z);
        */

        RotX = v.x;
        RotY = v.y;
        RotZ = v.z;

        std::cout << "Final: x= " << RotX << ", y= " << RotY << ", z= " << RotZ << "\n";
    }
    return (0);
}

结果:

Init: x= 90, y= 180, z= -270
Final: x= -90, y= -3.41509e-006, z= -90

预先谢谢你o/

最佳答案

是的，很正常。 There are 2 ways表示与欧拉角相同的旋转。

我个人不喜欢欧拉角，they mess up the stability of your app.我会避免使用它们。另外，它们也是not very handy。