我正在尝试stereo_calib示例，但由于垃圾输出而失败。例如:
但是，它在我的图像中发现了角落...
我的xml文件和图像都在这里:
https://drive.google.com/open?id=12-5jBN7FK-LO6SLb4r3YYkrOnP7f_xmG
我究竟做错了什么？我首先尝试在一张纸上打印图案，然后认为应该一定是波浪形或其他形状，所以将其打印在泡沫板上。但是没有骰子。
最佳答案
(我们在辅助 channel 上聊天，所以这对世界其他地区都是有利的)
tl; dr:将板保持在非常的水平，或者使相机具有全局快门。
滚动快门(参见here和there)，最摄像头传感器，许多摄像机传感器，和一些工业图像传感器的一个属性，将扭曲被移动的物体。如果你一帧捕获(在文件right19 / right20可见)中移动董事会哪怕只是一点点，它会与扭曲被捕获。这会影响到你做的图片，从内在校准的一切。
得到规模为失真的意义:假设有30 FPS视频流，最坏的情况下的滚动快门时滞33毫秒。的步行者行进40-50毫米在那段时间。如果您的手稍微移动，您可能会期望其中的十分之一，与大多数人使用的正方形尺寸成比例，它仍然是很多。
麻烦的另一个来源是打印机。如果您已经打印了棋盘图案，请确保测量正方形的宽度和高度。他们可能是略呈长方形。这也是一个好主意，以确保该模式是比较平坦的，不能弯曲。