c++ - 为已经转换的QGraphicsItem设置转换原点

我有一只机械手，其中包含两个相连的移动臂。当arm1旋转时，arm2也围绕arm1的相同原点旋转。当arm2旋转时，arm1不应移动，而arm2应该绕arm2原点旋转。

    QPixmap arm1(":/new/prefix2/pictures/arm1.png");
    QPixmap arm2(":/new/prefix2/pictures/arm2.png");

    QGraphicsPixmapItem *arm1p = new QGraphicsPixmapItem(arm1);
    QGraphicsPixmapItem *arm2p = new QGraphicsPixmapItem(arm2);

    QGraphicsScene *scene = new QGraphicsScene();

    arm1p->setScale(scale);
    arm1p->deviceTransform(ui->graphicsView->viewportTransform()).map(QPointF(0,0));

    arm2p->setScale(scale);
    arm2p->deviceTransform(ui->graphicsView->viewportTransform()).map(QPointF(0,0));

以下代码用于围绕arm1原点旋转arm1和arm2。

    arm1p->setTransformOriginPoint(29,375);
    arm1p->setPos(((29*scale)-29)+(390*scale),((375*scale)-375)+(106*scale));
    arm1p->setRotation(arm1angle);

    arm2p->setTransformOriginPoint(-581,478);
    arm2p->setPos(((-581*scale)-(-581))+(1004*scale),((478*scale)-478)+(0*scale));
    arm2p->setRotation(arm1angle);

而且效果很好。
但是，当我只想旋转arm2时，我希望arm1和arm2保持其位置，并只是绕着不同的原点旋转arm2。我编写了以下代码，但运行不正常。

    arm1p->setTransformOriginPoint(29,375);
    arm1p->setPos(((29*scale)-29)+(390*scale),((375*scale)-375)+(106*scale));
    arm1p->setRotation(arm1angle);

    arm2p->setTransformOriginPoint(-581,478);
    arm2p->setPos(((-581*scale)-(-581))+(1004*scale),((478*scale)-478)+(0*scale));
    arm2p->setRotation(arm1angle);

    arm2p->setTransformOriginPoint(97,148);
    arm2p->setRotation(arm2angle);

在保持arm1旋转和位置不变的同时，如何让arm2绕其原点旋转？

最佳答案

通过使用setOffset和mapFromItem可以简单地解决问题，最终代码是:

    QPointF c1 = arm1p->mapFromItem(bodyp,423,188);
    arm1p->setOffset(-29,-375);
    arm1p->setPos(c1.x()*scale,c1.y()*scale);
    arm1p->setRotation(arm1angle);

    QPointF c2 = arm2p->mapFromItem(arm1p,712-29,42-375);
    arm2p->setOffset(-97,-148);
    arm2p->setPos(c2.x()*scale,c2.y()*scale);
    arm2p->setRotation(arm1angle + arm2angle);