残差检验需要进行统计检验。
如何在matlab中测试残差我在策划。
我发现创新项以一种曲折的方式在0附近振荡。
创新预期为零吗如果是，怎么做？
最佳答案
正如我在EKF中所理解的，收敛后的新息应该是一个0中心正态分布但如果你做了精确的初始化，这不是问题。
我这样做只是在我的头脑中，所以我可能有一个错误-但他们的协方差矩阵应该是HPH'+R（以下http://en.wikipedia.org/wiki/Extended_Kalman_filter符号）。
为了显示常态，你可以画一个直方图和/或一个qq图。
为了确定0中心，t检验可能是好的，如果它与协方差矩阵一致，甚至可能是卡方检验。
只需确保始终使用协方差矩阵正确缩放。
当你描述大的波动时，看起来有些矩阵选择不当。