我有一个MutableDenseMatrix，Q。 theta1和theta2的SymPy类型为symbol。
In[12]: Q
Out[12]: [cos(theta1), -sin(theta1), 0, 0]
[sin(theta1), cos(theta1), 0, 0]
[ 0, 0, 1, 980]
[ 0, 0, 0, 1]
当我调用逆函数时，我得到：
In[13]: Q_inv=Q.inv()
Out[13]: [-sin(theta1)**2/cos(theta1) + 1/cos(theta1), sin(theta1), 0, 0]
[ -sin(theta1), cos(theta1), 0, 0]
[ 0, 0, 1, -980]
[ 0, 0, 0, 1]
我应该得到的是：
Out[X]: [cos(theta1), sin(theta1), 0, 0]
[-sin(theta1), cos(theta1), 0, 0]
[ 0, 0, 1, -980]
[ 0, 0, 0, 1]
对这里可能出什么问题有任何想法吗？
最佳答案
其实没有什么错。在第一个矩阵条目中，您的输出中有-sin(theta1)**2/cos(theta1) + 1/cos(theta1)，而预期结果中有cos(theta1)，实际上，它们与标准三角标识的1 - sin(theta1)**2 = cos(theta1)**2等效。sympy具有一个称为trigsimp的函数，该函数可将等式简化为所需的形式。
>>> Q
[cos(theta1), -sin(theta1), 0, 0],
[sin(theta1), cos(theta1), 0, 0],
[ 0, 0, 1, 980],
[ 0, 0, 0, 1]
>>> Q.inv()
[-sin(theta1)**2/cos(theta1) + 1/cos(theta1), sin(theta1), 0, 0],
[ -sin(theta1), cos(theta1), 0, 0],
[ 0, 0, 1, -980],
[ 0, 0, 0, 1]
>>>
>>> sympy.trigsimp(Q.inv())
[ cos(theta1), sin(theta1), 0, 0],
[-sin(theta1), cos(theta1), 0, 0],
[ 0, 0, 1, -980],
[ 0, 0, 0, 1]