我正在使用this库，希望从给定的reference frame中找到以度为单位的偏航旋转。
但是，当开始测试时，我注意到以滚动和俯仰方式稍微移动设备时，偏航角会急剧变化。将设备放在桌子上并旋转时，似乎可以提供正确的值。
我还注意到，在查看滚动时-在滚动滚动时似乎给出了正确的值-稍微倾斜地将其突然移动会大大改变该值。
给出的值是否不是彼此隔离的-从给定的参考系旋转？
请注意，该库使用四元数-因此应该不存在万向节锁定问题-还是因为仅用度数（用欧拉角）表示旋转而引起的？
Here是源代码
编辑：
我修改了react-native-sensors以使我在iOS上具有CMDeviceMotions姿态（滚动，俯仰，偏航）。他们彼此独立地给我轮换-解决了这个问题。
最佳答案
Gimbal lock是使用欧拉角（即偏航角，俯仰角，横滚角或任何其他组合）表示旋转的固有属性。当您正确地确定四元数不会受到此问题的影响时，将它们转换为的欧拉角表示就可以了。
如果您想继续使用欧拉角来表示旋转，通常在实践中使用的“解决方案”是从偏航-俯仰-横滚（xyz）表示切换为在您的坐标系中更有效的其他组合-具有在the wiki page中查看可以尝试的组合。这实际上只是将万向架锁置于不同的角度组合上，但是对于具有明确定义的值范围的实际应用而言，这通常足以避免出现问题。
根据您的用例，更“正确”的解决方案可能是完全切换为四元数表示，从而完全避免了该问题。